div旋转45度_（番外）姿态与旋转矩阵（II）

这次主要聊一聊姿态的时间传播，分为欧拉角和旋转矩阵两部分。

1. 欧拉角随时间的传播

欧拉教的导数还要从欧拉角的定义说起，下面是最常用的Z-Y-X旋转顺序的欧拉角（偏航

、俯仰

、滚转

）定义。

我们关心的有两个问题：

1. 施加控制力矩后，无人机绕机体轴转动，这些转动会导致姿态角（欧拉角）怎样的变化呢？
2. 给定目标姿态（欧拉角）后，无人机需要在机体轴转动多少角度，才能达到给定姿态（欧拉角）呢？

第一个问题是惯导里面姿态递推所需要的，第二个问题是姿态控制所需要的，在飞控中都是非常重要的问题（当然现在基于SO(3)的方法流行后有新的解法，但问题的提法还是一样的）。

这两个问题的关键是知道绕某轴欧拉角的变化（该欧拉角的角速度），会引起怎样的绕相应机体轴角度的变化（绕该机体轴角速度）？

我们先来看下W、#1、#2、B这四个坐标系的一些有趣的事实，很显然，一个坐标系绕某轴旋转得到另一个坐标系后，旋转轴在这两个坐标系中是重合的，那么就有以下的情况。

这样一来，我们很容易看到，

的变化

经过了两次旋转传递到了机体坐标系。

的变化

经过一次旋转传递到机体坐标系。而

变化所绕的轴就是机体坐标系的x轴，所以就有下面的情况。

然后综合起来就能够得到

以及反变换

当角

比较小的时候，有

和

，因此当欧拉角都是小角度时，有

和

其中两个小量的相乘设为0，这样就有以下近似

2. 小角度时的旋转矩阵

用同样的小角度近似原理，旋转矩阵有一个很有趣的现象，首先回忆下旋转矩阵。

当

、

、

都是小角度时，有

小角度时一个很有趣的现象就是不论旋转顺序是怎样，旋转矩阵和欧拉角的关系都是一样的，这也挺符合我们的直观，毕竟都只转了那么小的角度，先转哪个轴都是差不多的。

这里还引入了反对称矩阵的概念，也就是SO(3)李群的李代数。

这时来看动坐标系向静坐标系的转换和静坐标系向动坐标系的转换，会发现只是角度符号的不同了。

3. 一个例子

当前时刻

无人机的在机体坐标系

中的角速度是

度/秒，那么一秒后，机体坐标系

会处于一个新的状态，那么这个新的状态相对上一时刻状态的姿态是什么呢？我们同样可以用三个欧拉角来表示，但是注意！这三个欧拉角是描述

时刻机体坐标系

与

时刻机体坐标系

之间姿态的，与用来描述无人机相对于世界坐标系之间姿态的三个欧拉角（偏航

、俯仰

、滚转

）

没有关系！没有关系！没有关系！它们的旋转矩阵之间有这样的关系

这是根据旋转矩阵的链式法则得到的，然后看图。

也就是说如果当前时刻

无人机的姿态是滚转30度，俯仰-15度，偏航45度，那一秒后的姿态可不是滚转30+1=31度，俯仰-15+1.5=-13.5度，偏航45-0.5=39.5度！这点一定要明确。（至于是什么下一篇会讲到）

回到主线，我们来看

该怎么确定，由角速度可知这一秒间机体坐标系沿x、y、z轴分别旋转了1、1.5、-0.5度，根据前面的分析，小角度时旋转可不分顺序，并且

属于动坐标系向静坐标系的转换，套用

，可以得到

这个结论就可以直接用于下一小节，旋转矩阵的求导。

4. 旋转矩阵的时间传播

让我们直接对旋转矩阵求导，并利用导数的定义有

因为W系是不变的，因此又可以把上式写成

这样是不是就挺眼熟了呢？

然后套用上一节的结论 可以得到

式子右侧的右边项

就是在

时间内无人机姿态的变化，表示为从

时刻机体坐标系到

时刻机体坐标系的旋转矩阵，同样利用上节的结论，有

而p、q、r就是

时刻无人机角速度在机体坐标系的投影，也就是陀螺的测量值。

把上式代入极限的定义

这就得到了旋转矩阵随时间变化的公式。

好啦，第二篇就写到这里吧，第三篇我们来详细聊一聊这一篇开始的两个问题：

1. 施加控制力矩后，无人机绕机体轴转动，这些转动会导致姿态角（欧拉角）怎样的变化呢？
2. 给定目标姿态（欧拉角）后，无人机需要在机体轴转动多少角度，才能达到给定姿态（欧拉角）呢？