【GAMES101】课堂笔记3--变换（二维与三维）

前言

本文为GAMES101现代计算机图形学入门 的学习笔记系列。

我们的系列笔记将分为两部分：

1. 课堂笔记
2. 作业

原课程为2020年2月闫令琪所教授的 GAMES101 现代计算机图形学入门。

课程主页：https://sites.cs.ucsb.edu/~lingqi/teaching/games101.html
（幻灯片和课程录像均在此处）

课程共计22节。作业共计8次。

针对人群：计算机图形学入门新手

教材：
Steve Marschner and Peter Shirley的"Fundamentals of Computer Graphics"
第三版或更新版本。目前无官方中文版。
民间翻译：https://www.stubbornhuang.com/1812/

笔记目录

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2022-6-4

正文

本节课内容

• 2D变换：旋转、缩放和剪切
• 齐次坐标系
• 复合变换
• 3D变换

变换是干什么的？有两种

• 模型变换：模型本身变形
• 视角变换：相机或视角变化 或者 3D到2D的投影

2D变换

缩放

反射

例如对y轴反射。则x坐标取相反数，y坐标不变

剪切

x坐标变化，y坐标不变

因为y坐标不变，所以矩阵的 第二行一定是[0 1]

再看x坐标： 在x轴上(y=0)，不变 在最上边(y=1)，向右平移a，即+a 所以在这两者之间: +ay
原本的坐标是x，故变换后x坐标为x+ay 故第一行为[1 a]

旋转

绕着原点逆时针转

可以用待定系数法求矩阵R 首先将矩阵写为[A B; C D] 然后盯住一个点，例如右下角点 该点的原坐标为[1 0]
旋转后坐标为[$\cos \theta$ $\sin \theta$ ]

所以待定系数写出方程 $$\left(\begin{array}{cc}A& B\\ C& D\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}1\\ 0\end{array}\right)=\left(\begin{array}{c}\cos \theta \\ \sin \theta \end{array}\right)$$

就可以解出来 A=$\cos \theta$ C=$\sin \theta$

同理，盯住左上角点，就可以解出来B 和D

线性变换

线性变换可以写成矩阵

齐次坐标（仿射变换）

考虑到平移为

无法把平移融入到矩阵中去
于是升一维度

将二维的点和向量用三维坐标表示
点坐标补一个1，向量补一个0

为什么要将向量与点的坐标区别对待呢？
因为向量要满足平移不变形，所以最后补充的是0
而点平移之后是变化的，所以最后补充的是1

同时，要满足以下操作：

• 向量+向量=向量 （结果最后一个坐标为0）
• 点-点=向量 （结果最后一个坐标为0）
• 点+向量=点 （结果最后一个坐标为1）
• 点 + 点 = 什么都不是（结果最后一个坐标为2）

故这是满足现实逻辑的。即
最后一个坐标是0则为向量，
最后一个坐标为1则为点，
最后一个坐标既不是1也不是0则什么也不是

但是为了不让最后一种违规情况出现，我们强行规定
假如最后一个坐标不是1，而是w，则所有坐标都除以w进行归一化
即

所以经过这种规定之后，我们把最后一种情况改为了

• 点 + 点 =两点的中点

（因为最后一个坐标为1+1=2，触发规定所有坐标同时除以2，所得坐标恰好就是中点）

我们将平移融入到矩阵之后，将该矩阵称之为仿射矩阵（affine matrix）

将之前的所有变换都总结到仿射变换里：

逆变换

变换矩阵的逆就是逆变换

例如将物体逆时针旋转45度的矩阵为M
则将物体顺时针旋转45度的矩阵为$M^{-1}$

复合变换

变换矩阵相乘即可复合变换

• NOTE1 : 复合变换的顺序不可更改！

这是因为矩阵乘法不满足交换律

• NOTE 2: 要先从最右边的矩阵乘起

例如
$$TR\left(\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right)$$
其中
$$\left(\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right)$$是原坐标。所以当然要从离着原坐标最近的矩阵R乘起，然后再乘以T。因此总是从右向左乘。

• NOTE 3: 由于矩阵乘法满足结合律，所以可以提前算出来复合矩阵
  

也就是图中的An…A1可以预计算为一个矩阵

而且其行数列数总是3x3

• NOTE4：绕着任意一点的旋转可以分解为先把这一点平移到远点，再旋转，然后再把该点平移回去

注意矩阵乘法对应变换是从右到左

3D变换

几乎与2D一致

齐次坐标