can协议crc计算_can协议2.0中文版.pdf

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CAN－bus 规范 V2.0 版本

引言

随着串行通讯进入更多应用领域，因此，在一些应用里，需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准

化的要求。原先的地址范围由 11 个识别位定义，如果地址范围扩大，则这些应用就可以更好地由 CAN 来

实现。

因此引入了第二种报文格式(‘扩展格式’)的概念，其定义的地址范围更宽，由29 位定义。系统设计

者将从考虑定义良好的结构命名方案中得到解放。有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围，可以继

续沿用常规的 11 位识别符范围(‘标准格式’)，在这种情况下，可以采用市场上可用的 CAN 仪器，或使

用兼容这两种模式的新控制器类仪器。

为了区别标准格式和扩展格式，按 CAN 1.2 规范定义，使用了 CAN 报文格式的第一个保留位。因为

CAN1.2 定义的信息格式相当于标准格式，因此仍然是有效的。此外，由于扩展格式已经定义，因此网络

中会共存标准格式和扩展格式的报文。

这本 CAN 规范技术规范由两部分组成：

• A 部分：CAN 的报文格式说明(按 CAN1.2 规范定义)。

• B 部分：标准格式和扩展格式的说明。

为了兼容 CAN2.0，要求 CAN 的仪器应兼容A 部分或 B 部分。

注意：

只要没有用到扩展格式，那么，根据 A 部分或 CAN 旧版本设计的仪器可以和根据 B 部分设计的仪器

相互间进行通讯。

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A 部分

目录

1．介绍3

2 ．基本概念3

3 ．报文传输6

3.1 帧类型 6

3.1.1 数据帧6

3.1.2 远程帧9

3.1.3 错误帧10

3.1.4 过载帧 11

3.1.5 帧间空间 11

3.2 发送器/接收器的定义12

4 ．报文校验12

5 ．编码13

6 ．错误处理13

6.1 错误检测 13

6.2 错误标定 13

7 ．故障界定13

8 ．位定时要求15

9 增加 CAN 振荡器容差 16

9.1 协议修改 17

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1．介绍

控制器局域网(CAN )为串行通讯协议，能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN 的应

用范围很广，从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用 CAN。在汽车电子行业里，使用 CAN 连接发

动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等，其传输速度可达 1 Mbit/s。同时，可以将CAN 安装在卡车本

体的电子控制系统里，诸如车灯组、电气车窗等等，用以代替接线配线装置。

这本技术规范的目的是为了在任何两个 CAN 仪器之间建立兼容性。可是，兼容性有不同的方面，比如