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CAN-bus 规范 V2.0 版本
引言
随着串行通讯进入更多应用领域,因此,在一些应用里,需要对通讯功能的报文识别位提出分配标准
化的要求。原先的地址范围由 11 个识别位定义,如果地址范围扩大,则这些应用就可以更好地由 CAN 来
实现。
因此引入了第二种报文格式(‘扩展格式’)的概念,其定义的地址范围更宽,由29 位定义。系统设计
者将从考虑定义良好的结构命名方案中得到解放。有的用户不需要由扩展格式提供的识别符范围,可以继
续沿用常规的 11 位识别符范围(‘标准格式’),在这种情况下,可以采用市场上可用的 CAN 仪器,或使
用兼容这两种模式的新控制器类仪器。
为了区别标准格式和扩展格式,按 CAN 1.2 规范定义,使用了 CAN 报文格式的第一个保留位。因为
CAN1.2 定义的信息格式相当于标准格式,因此仍然是有效的。此外,由于扩展格式已经定义,因此网络
中会共存标准格式和扩展格式的报文。
这本 CAN 规范技术规范由两部分组成:
• A 部分:CAN 的报文格式说明(按 CAN1.2 规范定义)。
• B 部分:标准格式和扩展格式的说明。
为了兼容 CAN2.0,要求 CAN 的仪器应兼容A 部分或 B 部分。
注意:
只要没有用到扩展格式,那么,根据 A 部分或 CAN 旧版本设计的仪器可以和根据 B 部分设计的仪器
相互间进行通讯。
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A 部分
目录
1.介绍3
2 .基本概念3
3 .报文传输6
3.1 帧类型 6
3.1.1 数据帧6
3.1.2 远程帧9
3.1.3 错误帧10
3.1.4 过载帧 11
3.1.5 帧间空间 11
3.2 发送器/接收器的定义12
4 .报文校验12
5 .编码13
6 .错误处理13
6.1 错误检测 13
6.2 错误标定 13
7 .故障界定13
8 .位定时要求15
9 增加 CAN 振荡器容差 16
9.1 协议修改 17
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1.介绍
控制器局域网(CAN )为串行通讯协议,能有效地支持具有很高安全等级的分布实时控制。CAN 的应
用范围很广,从高速的网络到低价位的多路接线都可以使用 CAN。在汽车电子行业里,使用 CAN 连接发
动机控制单元、传感器、防刹车系统、等等,其传输速度可达 1 Mbit/s。同时,可以将CAN 安装在卡车本
体的电子控制系统里,诸如车灯组、电气车窗等等,用以代替接线配线装置。
这本技术规范的目的是为了在任何两个 CAN 仪器之间建立兼容性。可是,兼容性有不同的方面,比如