[020] [STM32] CAN总线通信协议分析与应用

柯西的彷徨

已于 2022-07-11 17:16:34 修改

阅读量2.6k

点赞数 8

分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机 arm CAN通信

于 2022-07-07 20:56:59 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/kouxi1/article/details/125665976

版权

STM32 专栏收录该内容

22 篇文章 84 订阅

订阅专栏

本文详细介绍了CAN总线通信协议，从物理层的差分信号传输、波特率配置，到协议层的仲裁机制、数据帧结构、错误处理，再到STM32的CAN外设工作模式、位时序、发送接收流程以及筛选器设置。还涵盖了CAN中断处理和实际的CAN通讯实验。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 CAN物理层

CAN是一种异步通讯，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯。

物理层形式分为两种：

闭环总线网络：适用于高速通讯；（最高1Mbps，距离40m）

数据传输终端实际上就是两个阻抗为120欧姆的电阻，也称为终端电阻。总线上的总阻抗大概是60-70欧姆左右。终端电阻的大小和传输线相关。

开环总线网络：适合于远距离通讯。（最高125kbps，距离1km）

1.1 通讯节点

CAN总线上可以挂载多个通讯节点，节点之间的信号经过总线传输，实现节点间通讯。

由于CAN通讯协议不对节点进行地址编码，而是对数据内容进行编码，所以网络中的节点个数理论上不受限制，只要总线的负载足够即可，可以通过中继器增强负载。

1.2 差分信号

差分（差模）信号，与传统使用单根信号线电压表示逻辑的方式有区别，使用差分信号传输时，需要两根信号线，这两个信号线的振幅相等，相位相反，通过两根信号线的电压差值来表示逻辑0和逻辑1。

差分信号传输优点：

抗干扰能力强，外界的共模噪声可以被完全抵消；
能有效抑制本身对外部的电磁干扰；
时序定位精确；（由于差分信号的开关变化是位于两个信号的交点，而不像普通单端信号依靠高低两个阈值电压判断）

基于以上优点，USB协议、485协议、以太网协议及CAN协议的物理层中，都使用了差分信号传输。

1.2.1 CAN协议中的差分信号

CAN协议中对它使用的CAN_High及CAN_Low表示的差分信号做了规定。以高速CAN协议为例：

当表示逻辑1时(隐性电平)，CAN_High和CAN_Low线上的电压均为2.5v，即它们的电压差VH-VL=0V；
当表示逻辑0时(显性电平)，CAN_High的电平为3.5V，CAN_Low线的电平为1.5V，即它们的电压差为VH-VL=2V。

CAN总线遵循如下逻辑：高速CAN和低速CAN的电压差大于0.9V时为显性电平（逻辑0），小于0.5V为隐性电平（逻辑1）。

CAN网络基于**“线与”**逻辑。显性总线电平会覆盖隐性总线电平。如果不同的CAN节点同时发送显性电平和隐性电平，那么CAN总线会处于显性电平的逻辑“0”。隐性电平的逻辑“1”仅在所有CAN节点隐性传输时才发生。

在CAN总线中，必须使它处于隐性电平(逻辑1)或显性电平(逻辑0)中的其中一个状态。假如有三个CAN通讯节点，在同一时间，A/B输出隐性电平，C输出显性电平，类似I2C总线的“线与”特性将使它处于显性电平状态，即可认为显性具有优先的意味。

2 CAN协议层

2.1 CAN的报文种类及结构

什么是报文？

当使用CAN协议进行通讯时，需要对数据、操作命令(如读/写)以及同步信号进行打包，打包后的这些内容称为报文。

当总线空闲时任何连接的单元都可以开始发送新的报文。

2.1.1 报文（帧）的种类

帧	帧用途
数据帧	用于发送单元向接收单元传送数据的帧
遥控帧	用于接收单元向具有相同 ID 的发送单元请求数据的帧。
错误帧	用于向远端节点通知校验错误，请求重新发送上一个数据
过载帧	用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
帧间隔	用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来

发送单元（TRANSMITTER）：产生报文的单元被称之为报文的“发送单元”。此单元保持作为报文发送单元直到总线出现空闲或此单元失去仲裁（ARBITRATION）为止。
接收单元（RECEIVER）：如果有一单元不作为报文的发送单元并且总线也不空闲，则这一单元就被称之为报文的“接收单元”。

2.1.1.1 数据帧

D-Dominant ：显性电平；R-Recessive：隐性电平

白块：显性位逻辑1；黑块：隐性位逻辑0

数据帧具有标准格式和扩展格式两种，主要区别在于ID信息的长度，标准格式的ID为11位，扩展格式的ID为29位，相对于标准帧其ID多出18位。

数据帧以一个显性位(逻辑0)开始，以7个连续的隐性位(逻辑1)结束，在它们之间，分别有仲裁段、控制段、数据段、CRC段和ACK段。

名称	描述
帧起始	表示帧的开始，产生一个bit的显性电平。
仲裁段	表示帧的优先级，由标识符（ID）和传送帧类型(RTR)组成。
控制段	表示数据的字节数，由6个bit构成
数据段	数据的具体内容，可发送0～8 个字节的数据。
CRC段	用于校验传输是否正确。
ACK段	表示确认是否正常接收。
帧结束	表示此帧结束。

「帧起始 SOF(Start Of Frame)段」

帧起始信号（图中红色部分）只有一个数据位，是一个显性电平，它用于通知各个节点将有数据传输，其它节点通过帧起始信号的电平跳变沿来进行硬同步。

「仲裁段」

仲裁段的内容主要为本数据帧的ID信息(标识符)和扩展/请求位，表示数据的优先级，通过对ID的仲裁来确定的。如果总线上同时出现显性电平和隐性电平，总线的状态会被置为显性电平，总线会根据仲裁段的内容决定哪个数据包能被传输。

因而CAN控制器大多具有根据ID过滤报文的功能，它可以控制自己只接收某些ID的报文。

【注】标准格式ID有11位，从ID28~ID18被依次发送，禁止高7位为隐性逻辑电平1（禁止格式：ID=1111111XXXX）；扩展格式ID有29位，基本ID从ID28~ID18（与标准格式相同），扩展ID从ID17~ID0，同样禁止高位全为隐性。（禁止设定：基本ID=1111111XXXX）

RTR、IDE、SRR位：

RTR(Remote Transmission Request Bit) 远程传输请求位：它是用于区分数据帧和遥控帧的，当它全为显性电平时表示数据帧，全为隐性电平时则表示遥控帧。
IDE(Identifier Extension Bit) 标识符扩展位：它是用于区分标准格式与扩展格式，当它为显性电平时表示标准格式，隐性电平时表示扩展格式。
SRR(Substitute Remote Request Bit)替换远程请求位：只存在于扩展格式，它用于替代标准格式中的RTR位。由于扩展帧中的SRR位为隐性位，RTR在数据帧为显性位，所以在两个ID相同的标准格式报文与扩展格式报文中，标准格式的优先级较高。

「控制段」

控制段由 6 个位构成，表示数据段的字节数。

r1和r0为保留位，必须全部以显性电平发送。但接收方可以接收显性、隐性及其任意组合的电平。
DLC(Data Length Code)数据长度码，它由4个数据位组成，用于表示本报文中的数据段含有多少个字节，DLC段表示的数据字节数必须为 0～8 字节。但接收方对DLC = 9～15 的情况并不视为错误。数据长度码DLC和字节数的关系如下图所示：

「数据段」

数据段可包含 0～8 个字节的数据。从MSB（最高位）开始输出。

「CRC段」

CRC段是检查帧传输错误的帧。由15个位的CRC 顺序¹和1个位的CRC 界定符（隐性位，用于分隔CRC校验码与后面的ACK段）构成。

CRC部分的计算一般由CAN控制器硬件完成，出错时的处理则由软件控制最大重发数。

一旦接收节点算出的CRC码跟接收到的CRC码不同，则它会向发送节点反馈出错信息，利用错误帧请求它重新发送。

「ACK段」

ACK段包括1个ACK应答间隙（ACK slot）位和1个ACK界定符位²。

发送单元的ACK段：发送2个位的隐性位。
接收单元的ACK段：接收到正确消息³的单元在ACK槽发送显性位，通知发送单元正常接收结束。

「帧结束」

EOF(End Of Frame)帧结束段，由发送节点发送的7个隐性位表示结束。

2.1.1.2 遥控帧

接收单元向发送单元请求发送数据所用的帧，由 6 个段组成，是没有数据帧的数据段。

遥控帧和数据帧区别：遥控帧RTR位全为隐性电平，数据帧RTR位全为显性电平。此外，遥控帧没有数据端。

【Q&A】

遥控帧没有数据段，其控制段中的数据长度码DLC如何表示？

遥控帧用所请求数据帧的DLC作为其DLC。

2.1.1.3 错误帧

用于在接收和发送消息时检测并通知错误的帧，由错误标志和错误界定符构成。

主动错误标志：6 个连续的显性位，检测到错误条件的“错误主动”的单元通过发送主动错误标志，以指示错误。

主动错误标志的形式破坏了从起始段到CRC 界定符的位填充规则（参见“编码”），或者破坏了应答段或结束段的固定形式。导致其他单元产生错误，它们此时会检测到错误条件并与此同时开始发送错误标志。

因此，由于主动错误标志的“显性”特点，各个单独单元发送的不同的错误标志叠加在一起，该错误序列总长度最小为6个位，最大为12个位。（6 + 0~6）

被动错误标志：6 个连续的极性相同的位，若为隐性位可能被其他单元的显性位重写。

错误界定符：由 8 个位的隐性位构成。错误标志传送了以后，每一单元就发送“隐性”的位并一直监视总线直到检测出一个“隐性”的位为止，然后就开始发送7位以上的“隐性”位。

2.1.1.4 过载帧

过载帧是用于接收单元通知其尚未完成接收准备的帧，由过载标志和过载界定符构成。

过载标志：6 个“显性”的位组成，其形式和主动错误标志的一样。

过载界定符：包括8 个“隐性”的位，其形式和错误界定符的一样。

2.1.1.5 帧间隔

帧间隔是用于分隔数据帧与其前面帧（数据帧、远程帧、错误帧、过载帧）的帧。

其中，过载帧和错误帧前不能插入帧间隔。

帧间隔的构成如图所示：

间隔：3 个位的隐性位。间隔期间，所有单元均不允许传送数据帧或远程帧，唯一要做的是标示一个过载条件。

总线空闲：总线空闲的（时间）长度是任意的。只要总线被认定为空闲，任何等待发送信息的单元就会访问总线。总线上检测到的“显性”的位可被解释为帧的起始。

延迟传送（发送暂时停止）：“错误被动”的单元发送报文后，会在下一报文开始传送之前或总线空闲之前发出8 个“隐性”的位跟随在间隔的后面。若与此同时另一单元开始发送报文（由另一单元引起），则此站就作为这个报文的接收器。

2.2 优先级仲裁

在总线空闲态，最先开始发送消息的单元获得发送权。

多个单元同时开始发送时，各发送单元从仲裁段的第一位开始进行仲裁。连续输出显性电平最多的单元可继续发送。其仲裁的过程如图所示：

2.2.1 数据帧和遥控帧的优先级

具有相同 ID 的数据帧和遥控帧在总线上竞争时，仲裁段的最后一位（RTR）为显性位的数据帧具有优先权，可继续发送。

仲裁过程如下图所示，其中数据帧的RTR位为显性位，获得发送权。

2.2.2 标准格式和扩展格式的优先级

ID相同的标准格式的数据帧与扩展格式的数据在总线上竞争时，扩展格式的SRR位为隐性，而标准格式的RTR 位为显性位，具有优先权，可继续发送。

2.3 位时序与位同步

由于CAN属于异步通讯，没有时钟信号线，连接在同一个总线网络中的各节点使用约定好的波特率进行通讯，特别地，CAN还会使用“位同步”的方式来抗干扰、吸收误差，实现对总线电平信号进行正确的采样，确保通讯正常。

2.3.1 位时序

由发送单元在非同步的情况下发送的每秒钟的位数称为位速率。一个位可分为 4 段，分别为同步段、传播时间段、相位缓冲段1、相位缓冲段2。

每个段又由若干个Tq⁴组成，这称为位时序。

▲ 段及其作用

▲ 1个位的构成

采样点是读取总线电平，并将读到的电平作为位值的点。信号的采样点位于PBS1段之后，通过控制各段的长度，可以对采样点的位置进行偏移，以便准确地采样。

位时序分解：

图中表示的CAN通讯信号每一个数据位的长度为19Tq，其中SS段占1Tq，PTS段占6Tq，PBS1段占5Tq，PBS2段占7Tq。因此，总线上的各个通讯节点只要约定好1个Tq的时间长度以及每一个数据位占据多少个Tq，就可以确定CAN通讯的波特率。

假设上图中的1Tq=1us，而每个数据位由19个Tq组成，则传输一位数据需要时间T1bit =19us，从而每秒可传输的数据位个数为：1x10^6/19 = 52631.6 (bps)

2.3.2 位同步

CAN 协议的通信方法为NRZ（Non-Return to Zero）方式。各个位的开头或者结尾都没有附加同步信号。发送单元以与位时序同步的方式开始发送数据。另外，接收单元根据总线上电平的变化进行同步并进行接收工作。

但是，发送单元和接收单元存在的时钟频率误差及传输路径上的（电缆、驱动器等）相位延迟会引起同步偏差。因此接收单元通过硬件同步或者再同步的方法调整时序进行接收。

2.3.2.1 硬同步

接收单元在总线空闲状态检测出帧起始时进行同步调整，硬同步后，内部的位时间从同步段SS重新开始。

2.3.2.2 再同步

在接收过程中检测出总线上的电平变化时进行的同步调整。（接收数据时电平理应处于稳态）

每当检测出边沿时，根据 SJW 值通过加长PBS1段，或缩短PBS2 段，以调整同步。但最大调整量不能超过SJW最大值4tq。

2.3.2.3 调整同步的规则

硬同步和再同步遵从如下规则：

(1) 1 个位中只进行一次同步调整。
(2) 只有当上次采样点的总线值和边沿后的总线值不同时，该边沿才能用于调整同步。
(3) 在总线空闲且存在隐性电平到显性电平的边沿时，则一定要进行硬件同步。
(4) 在总线非空闲时检测到的隐性电平到显性电平的边沿如果满足条件（1）和（2），将进行再同步。但还要满足下面条件。
(5) 发送单元观测到自身输出的显性电平有延迟时不进行再同步。
(6) 发送单元在帧起始到仲裁段有多个单元同时发送的情况下，对延迟边沿不进行再同步。

时序与同步等小节中某些知识点仅浅尝辄止，具体可参看文件夹中相关手册。

3 STM32的CAN外设

STM32的芯片中具有bxCAN控制器 (Basic Extended CAN)，它支持CAN协议2.0A和2.0B标准，最高通讯速率为1Mb/s，两个 bxCAN 单元共享 512 字节 SRAM 存储。（注意CAN2为从 bxCAN，无法直接访问 SRAM 存储器。）

「发送」

三个发送邮箱
可配置发送报文的优先级，由报文标识符或发送的请求次序决定
可记录发送报文SOF时刻的时间戳

「接收」

2个具有三级深度的接收 FIFO
28个可配置的报文过滤（筛选）器组，CAN1和CAN2共用28个过滤器。可设为32或16位模式，屏蔽位或标识符列表模式。
可配置FIFO上溢与SOF接收时间戳

▲ STM32双CAN框图

3.1 CAN工作模式

bxCAN 有三种主要的工作模式：初始化、正常和睡眠。跳转到的地方

3.1.1 睡眠模式

进入条件：

硬件复位后
CAN_MCR 寄存器的SLEEP位置1。

功能特点：bxCAN时钟停止，同时 CANTX 上的内部上拉电阻激活，但软件仍可访问 bxCAN邮箱。

退出条件：

bxCAN 处于睡眠模式时，软件将INRQ位置1请求进入初始化模式，与此同时必须将SLEEP位清零。
软件将 SLEEP 位清零或是检测到 CAN 总线活动时，bxCAN 即被唤醒。其中当检测CAN活动时：
- 若CAN_MCR寄存器AWUM位置1（使能硬件自动唤醒）或CAN_IER寄存器的WKUIE位置1（使能唤醒中断），硬件清除SLEEP位自动执行唤醒序列
- 若上述两位均为0，发生唤醒中断时，软件必须将 SLEEP 位清零才能退出睡眠模式。

SLEEP位清零后，一旦 bxCAN与CAN 总线同步，硬件将 SLAK 位清零，即退出睡眠模式。

3.1.2 初始化模式

进入条件：软件将 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位置 1，并等待硬件通过将 CAN_MCR 寄存器的 INAK 位置 1 来确认请求。

功能特点：

所有从 CAN 总线传入和传出的消息都将停止，并且 CAN 总线输出 CANTX 的状态为隐性（高）
为初始化CAN控制器，软件必须设置位定时 (CAN_BTR) 和 CAN 选项 (CAN_MCR) 寄存器。
为初始化与CAN筛选器组相关的寄存器），软件必须将 FINIT位 (CAN_FMR) 置 1。（FINIT位置1时，CAN收发停用）。筛选器值也可通过停用（CAN_FA1R 寄存器的）相关筛选器激活位来修改。

筛选器的初始化也可以在初始化模式之外进行。

如果某个筛选器组未使用，建议将其保持未激活状态（将相应 FACT 位保持清零）。

退出条件：软件将 INQR 位清零，一旦硬件将 INAK 位清零，bxCAN 即退出初始化

3.1.3 正常模式

初始化完成，软件必须向硬件请求进入正常模式，这样才能在 CAN 总线上进行同步，并开始接收和发送。

进入条件：CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位清零，并等待出现一个由 11 个连续隐性位（总线空闲状态）组成的序列，即进入正常模式。硬件通过将 CAN_MSR 寄存器的 INAK 位清零，来确认切换到正常模式。

功能特点：正常通信收发数据

退出条件：SLEEP或INRQ位置1

3.2 CAN控制内核

CAN框图标号①处的CAN控制内核包含了各种控制寄存器及状态寄存器，主要分析主控制寄存器CAN_MCR和CAN_BTR寄存器。

3.2.1 主控制寄存器CAN_MCR

DBF调试冻结功能

DBF(Debug freeze)调试冻结，调试模式下（DBG外设模块中CAN1 的 DBG_CAN1_STOP 位或者 CAN2 的 DBG_CAN2_STOP置位），使CAN处于工作状态或禁止收发的状态，禁止收发时仍可访问接收FIFO中的数据。（注意该位不会影响正常模式）

TTCM时间戳触发模式

【Why】CAN通信总线繁忙时，容易造成低优先级的消息长时间阻塞，甚至无法满足其时限要求，时间戳触发模式可解决该瓶颈。

【What】TTCM(Time triggered communication mode)时间触发模式，它用于配置CAN的时间触发通信模式，在此模式下，CAN使用它内部定时器产生时间戳，并把它保存在CAN_RDTxR、CAN_TDTxR寄存器中。内部定时器在每个CAN位时间累加，在接收和发送的帧起始位被采样，并生成时间戳。利用它可以实现ISO 11898-4 CAN标准的分时同步通信功能。

ABOM自动离线管理

ABOM(Automatic bus-off management) 自动离线管理，它用于设置是否使用自动离线管理功能。当节点检测到它发送错误或接收错误超过一定值时，会自动进入离线状态，在离线状态中，CAN不能接收或发送报文。处于离线状态的时候，可以软件控制恢复或者直接使用这个自动离线管理功能，它会在适当的时候自动恢复。

AWUM自动唤醒

AWUM(Automatic bus-off management)，自动唤醒功能，CAN外设可以使用软件进入低功耗的睡眠模式，如果使能了这个自动唤醒功能，当CAN检测到总线活动的时候，会自动唤醒。

NART自动重传

NART(No automatic retransmission)报文自动重传功能，设置这个功能后，当报文发送失败时会自动重传至成功为止。若不使用这个功能，无论发送结果如何，消息只发送一次。

RFLM锁定模式

RFLM(Receive FIFO locked mode)FIFO锁定模式，该功能用于锁定接收FIFO。锁定后，当接收FIFO溢出时，会丢弃下一个接收的报文。若不锁定，则下一个接收到的报文会覆盖原报文。

TXFP报文发送优先级的判定方法

TXFP(Transmit FIFO priority)报文发送优先级的判定方法，当CAN外设的发送邮箱中有多个待发送报文时，本功能可以控制它是根据报文的ID优先级还是报文存进邮箱的顺序来发送。

3.2.2 测试模式

为方便调试，STM32的CAN提供了测试模式，配置位时序寄存器CAN_BTR的SILM及LBKM寄存器位可以控制使用正常（normal）模式、静默（silent）模式、回环（loopback）模式及静默回环（silent loopback）模式。

静默模式

CAN_BTR的SILM位置1。

节点不能向总线发送显性位（逻辑0），若发送会将其输出端的逻辑0传回至自己的输入端；隐性位（逻辑1）可正常发送至总线。因此，此模式不会影响总线状态，所以称之为silent mode。

回环模式

CAN_BTR的LBKM位置1。

输出端消息会传回输入端，同时会发送至总线。输入端只接收自己发送端的内容，不接收来自总线上的内容。使用回环模式可以进行自检。

静默回环模式

CAN_BTR的SILM和LBKM位均置1。

给回环模式加了个限制条件：仅可向总线发送隐性位（向自己发送不收影响）。此方式可在“热自检”时使用，即自我检查的时候，不会干扰总线。

3.3 位时序与波特率

3.3.1 位时序

STM32外设位时序与CAN标准时序有一点区别：

同步段 (SYNC_SEG)：长度固定为1tq，位变化应该在此时间段内发生。
位段 1 (BS1)：定义采样点的位置。包括标准CAN中的PTS 与 PBS1，长度为1~16 Tq，通过CAN_BTR位时序寄存器的TS1[3:0]设置。其长度可在再同步期间增长或缩短，以补偿负相位漂移。
位段 2 (BS2)：定义发送点的位置。包括标准CAN中PBS2，长度为1~8 Tq，通过CAN_BTR位时序寄存器的TS2[2:0]设置。其长度可在再同步期间增长或缩短，以补偿负相位漂移。

时序调整

再同步跳转宽度 (SJW) 定义位段加长或缩短的上限。它可在1~4 Tq间调整，在CAN_BTR中配置。

若在 BS1 而不是 SYNC_SEG 中检测到有效边沿，则 BS1 会延长最多 SJW，以便延迟采样点。
若在 BS2 而不是 SYNC_SEG 中检测到有效边沿，则 BS2 会缩短最多 SJW，以便提前发送点。

为了避免编程错误，位时序寄存器 (CAN_BTR) 只能在器件处于睡眠（待机）模式时进行配置。

「有效边沿」指一个位时间内总线电平从显性到隐性的第一次转换（前提是控制器本身不发送隐性位）。

3.3.2 CAN通讯波特率计算

BS1段时间：TS1=Tq x (TS1[3:0] + 1)
BS2段时间：TS2= Tq x (TS2[2:0] + 1)
一个数据位的时间：T1bit =1 +TS1+TS2 = [1+ (TS1[3:0] + 1)+ (TS2[2:0] + 1)] = N Tq

Tq与CAN外设的所挂载的时钟总线及分频器配置有关。其中，CAN1和CAN2外挂载在APB1总线上，CAN_BTR寄存器中的BRP[9:0]位配置CAN外设时钟分频值。因此：

Tq = TPCLK * (BRP[9:0]+1)

则CAN通讯的波特率：Bps = 1 / (N * Tq） = Fq / N

Fq为时间长度的倒数， Fq = FPCLK / (BRP[9:0]+1)，个人倾向于此种计算方法。

一种把波特率配置为1Mbps的方式：

参数	说明
SYNC_SE段	固定为1Tq
BS1段	设置为5Tq (实际写入TS1[3:0]的值为4)
BS2段	设置为3Tq (实际写入TS2[2:0]的值为2)
TPCLK	APB1按默认配置为F=36MHz，TPCLK=1/36M
CAN外设时钟分频	设置为4分频(实际写入BRP[9:0]的值为3)
1Tq时间长度	Tq = (BRP[9:0]+1) x TPCLK = 4 x 1/36M=1/9M
1位的时间长度	T1bit =1Tq+TS1+TS2 = 1+5+3 = 9Tq
波特率	BaudRate = 1/(N * Tq) = 1/(1/9M x 9)=1Mbps

用频率计算：FPCLK / (BRP[9:0]+1) * T1bit = 36 / 4 / (1+5+3) = 1Mbps

对应代码：

//配置成1Mbps
CAN_InitTypeStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_5tq;	// 实际写入TS1[3:0]的值为4
CAN_InitTypeStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;	// 实际写入TS2[3:0]的值为2
CAN_InitTypeStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_2tq;
CAN_InitTypeStruct.CAN_Prescaler = 4;		// 实际写入BRP[9:0]的值为3

3.4 CAN发送邮箱

CAN外设一共有3个发送邮箱，即最多可以缓存3个待发送的报文。

每个发送邮箱中包含有标识符寄存器CAN_TIxR、数据长度控制寄存器CAN_TDTxR及2个数据寄存器CAN_TDLxR、CAN_TDHxR，它们的功能如下：

寄存器名	功能
标识符寄存器CAN_TIxR	存储待发送报文的ID、扩展ID、IDE位及RTR位
数据长度控制寄存器CAN_TDTxR	存储待发送报文的DLC段
低位数据寄存器CAN_TDLxR	存储待发送报文数据段的Data0-Data3这四个字节的内容
高位数据寄存器CAN_TDHxR	存储待发送报文数据段的Data4-Data7这四个字节的内容
发送状态寄存器CAN_TSR	设置发送/中止请求、发送优先级，指示发送成功/失败、仲裁丢失、邮箱空标志

标识符：对于CAN_TIxR的STID位。当报文使用扩展标识符（IDE位置1）时，STDID[10:0]=EXTID[18:28]位，它与EXTID[17:0]组成完整的29位扩展标识符。

发送流程

将CAN_TIxR中的发送请求寄存器位TXRQ置1，选择一个空发送邮箱，此时邮箱会进入挂起状态，等待成为「发送优先级」最高的邮箱，一但此邮箱拥有最高优先级，将被安排发送，当CAN总线空闲时，即可将标识符、数据长度码DLC和0~8位数据组成报文发送出去。邮箱一旦发送成功，即恢复空状态。

发送标志

若发送成功，硬件通过将 CAN_TSR 寄存器的 RQCP位（发送邮箱请求完成）和 TXOK 位（发送成功）置1。
若发送失败，将由 CAN_TSR 寄存器的ALST位（仲裁丢失）and/or TERR 位（检测到发送错误）指示失败原因。

发送优先级

当多个发送邮箱挂起时，按以下规则决定发送顺序。

按发送请求顺序（CAN_MCR寄存器的TXFP置1）：此时各发送邮箱按请求先后次序发送消息；
按报文标识符（CAN_MCR寄存器的TXFP置0）：发送顺序由邮箱中所存消息的标识符确定，由CAN协议知，标识符（ID）值最低的消息拥有最高的优先级（显性位0占比高）。若标识符相等，低编号的邮箱有更高的优先级。

发送中止

将CAN_TSR 寄存器的 ABRQ 位置 1，即可中止发送请求。

此时若邮箱为挂起或预发送状态，则立即停止发送
若邮箱处于发送状态请求中止，则：
- 若邮箱已成功发送，变为空状态，CAN_TSR 寄存器的 TXOK 位置 1
- 若发送失败，邮箱变为预发送状态，发送中止并变为空状态，同时 TXOK 位清零

上述所有情况，邮箱均为变为空状态。

▲ 发送邮箱状态机

3.5 CAN接收FIFO

CAN外设一共有2个接收FIFO，每个FIFO中有3个邮箱，即最多可缓存6个接收到的报文。FIFO完全由硬件进行管理，应用程序通过 FIFO 输出邮箱访问 FIFO中所存储的消息。

下列寄存器FIFO0和FIFO1各拥有1个。

寄存器名	功能
标识符寄存器CAN_RIxR	存储收到报文的基本ID、扩展ID、IDE位及RTR位
数据长度控制寄存器CAN_RDTxR	存储收到报文的DLC段
低位数据寄存器CAN_RDLxR	存储收到报文数据段的Data0-Data3
高位数据寄存器CAN_RDHxR	存储收到报文数据段的Data4-Data7
接收FIFO寄存器CAN_RFxR	指示挂起的消息数（0~3）、FIFO满/上溢标志，释放邮箱位控制

FIFO管理

有效消息：消息依据 CAN 协议正确接收（直到 EOF 字段的倒数第二位都没有发送错误）并成功通过标识符筛选，即视为有效。

初始状态FIFO为空，在接收到第一条有效消息存至其中后，变为Pending_1状态。CAN_RFxR的FMPx位（FIFO的报文计数器）会自增1，即FMP=0x01。软件读取FIFO数据后，通过将 CAN_RFxR 寄存器的 RFOM 位置 1，以释放邮箱（释放完后RFOM自动清零），此时FMPx自减1。邮箱恢复至空状态。（如果同时接收到新的有效消息，FIFO 将保持 Pending_1 状态，新消息将在输出邮箱中供读取。）

若软件未释放邮箱，下一条有效消息存至FIFO后，进入Pending_2状态（FMP=0x02）。以此类推，下一条有效消息使其进入Pending_3状态（FMP=0x03），3个邮箱均为满。

上溢

当邮箱均为满时，下一条消息会使其发生上溢，FOVR位置1，导致该消息丢失，因此一般读完FIFO后就要释放邮箱。其中，消息丢弃方式取决于CAN_MCR的RFLM位：

锁定模式（RFLM=1）：FIFO溢出时会丢弃新报文
非锁定模式（RFLM=0）：FIFO溢出时会新报文会覆盖旧报文

▲ 接收FIFO状态机

3.6 标识符筛选

CAN外设的验收筛选器，一共有28个筛选器组，每个筛选器组有2个寄存器，CAN1和CAN2共用一个筛选器。

CAN中标识符与节点地址无关，而与报文内容（仲裁段ID）有关，接收器根据报文标识符ID的值来确定是否接收，CAN外设中的筛选器可调整筛选ID的长度及过滤模式，不符合规则的报文被硬件丢弃。

筛选器尺度寄存器（CAN_FS1R）的FSCx位可设置28个筛选器的筛选ID长度，仅当筛选器在初始化模式（CAN_FMR的FINIT位为1）才可以设置：

FSCx = 1：单32位尺度，检查STDID[10:0]、 EXTID[17:0]、 IDE 和 RTR 位，末尾补个0位，一共32位
FSCx = 0：单16位尺度，检查STDID[10:0]、 RTR、 IDE 和 EXTID[17:15]，一共16位

筛选器模式寄存器 (CAN_FM1R)的FBMx位可设置过滤方法（筛选器在初始化模式）：

FBMx= 1：标识符列表模式，CAN_FxR1和CAN_FxR2均作为标识符寄存器，接收报文标识符ID的必须与其中一个标识符寄存器完全一致才通过筛选。
FBMx= 0：标识符屏蔽（掩码）模式，两个寄存器分别作为标识符寄存器和屏蔽寄存器，两者配合使用，可设置屏蔽寄存器某几位可作为掩码，只要掩码相同即通过筛选。

要筛选一组标识符，应将掩码/标识符寄存器配置为掩码模式。
要选择单个标识符，应将掩码/标识符寄存器配置为标识符列表模式。
未使用的筛选器应保持停用。

模式	说明
32位掩码模式	CAN_FxR1存储要筛选的ID，CAN_FxR2存储掩码，掩码为1的部分表示该位必须与ID中的内容一致。
32位标识符模式	CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储1个ID，2个寄存器表示2个筛选的ID
16位掩码模式	CAN_FxR1低16位存储要筛选的ID，高16位存储掩码，掩码为1的部分表示必须要与低16位的ID一致；CAN_FxR2低16位存储要筛选的ID，高16位存储掩码，掩码为1的部分必须要与低16位的ID一致。
16位标识符模式	CAN_FxR1和CAN_FxR2各存储2个ID，2个寄存器表示4个筛选的ID

3.6.1 筛选器匹配索引

【why】消息接收到FIFO后，应用程序为将数据复制到正确的位置，需要根据标识符来识别数据。为了方便APP区分报文数据、方便访问SRAM位置，CAN控制器提供了一个筛选器匹配索引。

【what】CAN控制器给通过筛选器的报文提供了筛选器编号，该编号存放在CAN_RDTxR寄存器的FMI[7:0]位中，编号时不考虑过滤器是否激活。因此，每条成功接收的报文都有与之匹配的筛选器编号。

【how】

筛选器匹配索引有两种用法：

将筛选器匹配索引用作阵列索引，以访问数据目标位置。
将筛选器匹配索引与预期值列表进行比较。

对于标识符列表模式的筛选器，APP不再需要比较标识符，可直接比较筛选器索引。

对于标识符掩码模式的筛选器，APP只需比较掩码（屏蔽）位。

CAN控制器对于两个FIFO使用独立的编号方案，示例如下图所示：

▲ 筛选器编号示例

3.6.2 筛选器优先级

当出现某个报文标识符通过多个筛选器时，将根据以下优先级规则选择接收邮箱中存储的筛选器匹配值：

32位筛选器优先于16位筛选器。
对于尺度（16/32位）相等的筛选器，标识符列表模式优先于标识符掩码模式。
对于尺度和模式均相等的筛选器，则按筛选器编号确定优先级（编号越低，优先级越高）。

筛选优先级机制如下图所示，有3个筛选器组为32位标识符列表模式，其余处于32位标识符掩码模式。

根据筛选器优先级规则，当前接收到的消息首先与32位标识符列表模式的筛选器组比较，若匹配则将消息存储到相应的FIFO中，将该筛选器的匹配索引存至CAN_RDTxR寄存器的FMI[7:0]中。若不匹配，则接收消息的标识符继续与后面的32位标识符掩码模式的筛选器比较，若标识符与筛选器中配置的任何标识符均不匹配，则丢弃该消息。

图中接收消息的标识符与标识符#4匹配。

3.7 CAN中断

CAN有四个中断向量：发送中断、FIFO0中断、FIFO1中断、错误和状态改变中断，每个中断通过中断使能寄存器 (CAN_IER) 来单独使能或禁止。

发送中断可由以下事件产生：

发送邮箱 0 变为空，CAN_TSR 寄存器的 RQCP0 位置 1。
发送邮箱 1 变为空，CAN_TSR 寄存器的 RQCP1 位置 1。
发送邮箱 2 变为空，CAN_TSR 寄存器的 RQCP2 位置 1。

FIFO 0中断可由以下事件产生：

接收到新消息，CAN_RF0R 寄存器的 FMP0 位不是“00”。
FIFO0 满，CAN_RF0R 寄存器的 FULL0 位置 1。
FIFO0上溢，CAN_RF0R 寄存器的 FOVR0 位置 1。

FIFO 1中断可由以下事件产生：

接收到新消息，CAN_RF1R 寄存器的 FMP1 位不是“00”。
FIFO0 满，CAN_RF1R 寄存器的 FULL1 位置 1。
FIFO0上溢，CAN_RF1R 寄存器的 FOVR1 位置 1。

错误和状态改变中断可由以下事件产生：

出错状况，具体参考CAN_ESR寄存器中的LEC上次错误代号。BOFF离线状态标志、EPVF错误被动标志。EWGF错误警告标志。
唤醒状况，CAN Rx 信号上监测到 SOF（start of frame 帧起始，详见前文CAN时序），于此同时CAN_MSR的WUKI被硬件置1。
进入睡眠模式（CAN_MSR的SLAKI置1进入）

4 STM32的CAN控制相关结构体

4.1 CAN初始化结构体

typedef struct
{
  uint16_t CAN_Prescaler;    /* 配置CAN外设的时钟分频，可设置为1-1024 注意:固件库做了-1处理！*/
  uint8_t CAN_Mode;          /* 配置CAN的工作模式，(静默)回环或(静默)正常模式 */
  uint8_t CAN_SJW;           /* 配置SJW的极限长度，即CAN重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，可配置为1~4Tq 写入0即为1Tq */
  uint8_t CAN_BS1;           /* 配置BS1段的长度，可配置为1~16Tq 写入0即为1Tq */
  uint8_t CAN_BS2;           /* 配置BS2段的长度，可配置为1~8Tq 写入0即为1Tq */
  FunctionalState CAN_TTCM;  /* 是否使能TTCM时间触发功能 */
  FunctionalState CAN_ABOM;  /* 是否使能ABOM自动离线管理功能 */
  FunctionalState CAN_AWUM;  /* 是否使能AWUM自动唤醒功能 */
  FunctionalState CAN_NART;  /* 是否使能NART自动重传功能 */
  FunctionalState CAN_RFLM;  /* 是否使能RFLM锁定FIFO功能 */
  FunctionalState CAN_TXFP;  /* 配置TXFP报文优先级的判断方法*/
} CAN_InitTypeDef;

CAN_Prescaler

设置CAN外设的时钟分频，它可控制时间片Tq的时间长度，这里设置的值最终会减1后再写入BRP寄存器位，即前面介绍的Tq计算公式： Tq = (BRP[9:0]+1) x TPCLK 等效于：Tq = CAN_Prescaler x TPCLK

CAN_Mode

设置CAN的工作模式，可设置为正常模式(CAN_Mode_Normal)、回环模式(CAN_Mode_LoopBack)、静默模式(CAN_Mode_Silent)以及回环静默模式(CAN_Mode_Silent_LoopBack)。

CAN_SJW

配置SJW的极限长度，即CAN重新同步时单次可增加或缩短的最大长度，它可以被配置为1-4Tq

CAN_BS1

设置CAN位时序中的BS1段的长度，它可以被配置为1-16个Tq长度。

CAN_BS2

设置CAN位时序中的BS2段的长度，它可以被配置为1-8个Tq长度

CAN_TTCM

设置是否使用时间触发功能(ENABLE/DISABLE)，时间触发功能在某些CAN标准中会使用到。

CAN_ABOM

设置**是否使用自动离线管理(**ENABLE/DISABLE)，使用自动离线管理可以在节点出错离线后适时自动恢复，不需要软件干预。

CAN_ AWUM

设置是否使用自动唤醒功能(ENABLE/DISABLE)，使能自动唤醒功能后它会在监测到总线活动后自动唤醒。

CAN_NART

设置是否使用自动重传功能(ENABLE/DISABLE)，使用自动重传功能时，会一直发送报文直到成功为止。

CAN_RFLM

设置是否使用锁定接收FIFO(ENABLE/DISABLE)，锁定接收FIFO后，若FIFO溢出时会丢弃新数据，否则在FIFO溢出时以新数据覆盖旧数据。

CAN_TXFP

设置发送报文的优先级判定方法(ENABLE/DISABLE)，使能时，以报文存入发送邮箱的先后顺序来发送，否则按照报文ID的优先级来发送。

4.2 CAN发送及接收结构体

4.2.1 发送结构体

typedef struct
{
  uint32_t StdId;  /* 存储报文的标准标识符11位，0-0x7FF */
  uint32_t ExtId;  /* 存储报文的扩展标识符29位，0-0x1FFFFFFF */
  uint8_t IDE;     /* 存储IDE扩展标志 */
  uint8_t RTR;     /* 存储RTR远程帧标志 */
  uint8_t DLC;     /* 存储报文数据段的长度，0-8 */
  uint8_t Data[8]; /* 存储报文数据段的内容 */
} CanTxMsg;

StdId

存储报文的11位标准标识符，范围是0-0x7FF。

ExtId

存储报文的29位扩展标识符，范围是0-0x1FFFFFFF。ExtId与StdId这两个成员根据下面的IDE位配置，只有一个是有效的。

IDE

存储扩展标志IDE位，当它的值为宏CAN_ID_STD时表示本报文是标准帧，使用StdId成员存储报文ID；当它的值为宏CAN_ID_EXT时表示本报文是扩展帧，使用ExtId成员存储报文ID。

RTR

存储报文类型标志RTR位，当它的值为宏CAN_RTR_Data时表示本报文是数据帧；当它的值为宏CAN_RTR_Remote时表示本报文是遥控帧，由于遥控帧没有数据段，所以当报文是遥控帧时，下面的Data[8]成员的内容是无效的。

DLC

存储数据帧数据段的长度，它的值的范围是0-8，当报文是遥控帧时DLC值为0。

Data[8]

存储数据帧中数据段的数据。

4.2.2 接收结构体

typedef struct
{
  uint32_t StdId;  /* 存储了报文的标准标识符11位，0-0x7FF */
  uint32_t ExtId;  /* 存储了报文的扩展标识符29位，0-0x1FFFFFFF */
  uint8_t IDE;     /* 存储了IDE扩展标志 */
  uint8_t RTR;     /* 存储了RTR远程帧标志 */
  uint8_t DLC;     /* 存储了报文数据段的长度，0-8 */
  uint8_t Data[8]; /* 存储了报文数据段的内容 */
  uint8_t FMI;     /* 存储了筛选器的编号 */
} CanRxMsg

4.3 CAN筛选器结构体

typedef struct
{
  uint16_t CAN_FilterIdHigh;              /* CAN_FxR1寄存器的高16位 */
  uint16_t CAN_FilterIdLow;               /* CAN_FxR1寄存器的低16位 */
  uint16_t CAN_FilterMaskIdHigh;          /* CAN_FxR2寄存器的高16位 */
  uint16_t CAN_FilterMaskIdLow;           /* CAN_FxR2寄存器的低16位 */
  uint16_t CAN_FilterFIFOAssignment;      /* 设置经过筛选后数据存储到哪个接收FIFO FIFO0/FIFO1*/
  uint8_t CAN_FilterNumber;               /* 筛选器编号，范围0~27 F103:0~13 */
  uint8_t CAN_FilterMode;                 /* 筛选器模式 标识符列表/标识符掩码*/
  uint8_t CAN_FilterScale;                /* 设置筛选器的尺度 32位/16位*/
  FunctionalState CAN_FilterActivation;   /* 是否使能本筛选器 */
} CAN_FilterInitTypeDef;

模式	CAN_FilterIdHigh	CAN_FilterIdLow	CAN_FilterMaskIdHigh	CAN_FilterMaskIdLow
32位列表模式	ID1的高16位	ID1的低16位	ID2的高16位	ID2的低16位
16位列表模式	ID1的完整数值	ID2的完整数值	ID3的完整数值	ID4的完整数值
32位掩码模式	ID1的高16位	ID1的低16位	ID1掩码的高16位	ID1掩码的低16位
16位掩码模式	ID1的完整数值	ID2的完整数值	ID1掩码的完整数值	ID2掩码完整数值

5 CAN通讯实验

将CAN配置为回环模式，采用串口打印出在CAN中断接收到的消息。

5.1 外设初始化

GPIO初始化

void CAN_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	/* 使能CAN时钟 */
	RCC_APB1PeriphClockCmd (RCC_APB1Periph_CAN1 , ENABLE );

	/* 使能CAN引脚相关的时钟 */
	RCC_APB2PeriphClockCmd ( CAN_GPIO_CLK|RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE );
	
	/* 配置CAN的引脚，普通IO即可 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_TX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_Init(CAN_TX_GPIO_PROT, &GPIO_InitStructure);

	/* 配置CAN的引脚，普通IO即可 */
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = CAN_RX_GPIO_PIN;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_Init(CAN_RX_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructure);
}

CAN模式配置

void CAN_Mode_Config(void)	
{

	CAN_InitTypeDef CAN_InitTypeStruct;
	
	CAN_InitTypeStruct.CAN_ABOM = ENABLE; /* 是否使能ABOM自动离线管理功能 */
	CAN_InitTypeStruct.CAN_AWUM = ENABLE; /* 是否使能AWUM自动唤醒功能 */
	CAN_InitTypeStruct.CAN_Mode = CAN_Mode_LoopBack;//CAN_Mode_Normal;//调试时建议使用回环模式，调试完再改成NORMAL
	CAN_InitTypeStruct.CAN_NART = ENABLE;  /* 是否使能NART自动重传功能 */  //错误重传
	CAN_InitTypeStruct.CAN_RFLM = ENABLE;  /* 是否使能RFLM锁定FIFO功能 */
	CAN_InitTypeStruct.CAN_TTCM = DISABLE; /* 是否使能TTCM时间触发功能 */
	CAN_InitTypeStruct.CAN_TXFP = DISABLE; /* 配置TXFP报文优先级的判断方法*/ //DISABLE 按报文ID优先级来发送
	
	//配置成1Mbps
	CAN_InitTypeStruct.CAN_BS1 = CAN_BS1_5tq;   // 实际写入TS1[3:0]的值为4
	CAN_InitTypeStruct.CAN_BS2 = CAN_BS2_3tq;   // 实际写入TS2[3:0]的值为2
	CAN_InitTypeStruct.CAN_SJW = CAN_SJW_2tq;
	CAN_InitTypeStruct.CAN_Prescaler = 4;       // 实际写入BRP[9:0]的值为3
	
	CAN_Init(CAN1,&CAN_InitTypeStruct);
}

波特率配置为1M

CAN筛选器配置

#define PASS_ID   ((uint32_t)0x1314)
void CAN_Filter_Config(void)
{
	CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitTypeStruct;
	
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterActivation = ENABLE;   /* 是否使能本筛选器 */
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterFIFOAssignment = CAN_Filter_FIFO0;  /* 设置经过筛选后数据存储到哪个接收FIFO */
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterNumber = 0; /* 筛选器编号，范围0~27 F103:0~13 */
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;  /* 设置筛选器的尺度 */
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask; /* 筛选器模式 */
	
    // CAN_Id_Extended使用扩展帧, CAN_RTR_Data为数据帧
    // 左移3位是因为此摸下低3位分别为0、RTR、IDE(详见标识符筛选)
    CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterIdHigh = ((PASS_ID << 3 | CAN_Id_Extended | CAN_RTR_Data) & 0xFFFF0000) >> 16; /* CAN_FxR1寄存器的高16位 */
    CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterIdLow = ((PASS_ID << 3 | CAN_Id_Extended | CAN_RTR_Data) & 0xFFFF);            /* CAN_FxR1寄存器的低16位 */

    //掩码均为1表示报文标识符必须全部与筛选器中存储的ID一致,  即可视为列表模式
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterMaskIdHigh = 0xFFFF;  /* CAN_FxR2寄存器的高16位 */
	CAN_FilterInitTypeStruct.CAN_FilterMaskIdLow = 0xFFFF;	 /* CAN_FxR2寄存器的低16位 */  

	CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitTypeStruct);
	
	CAN_ITConfig (CAN1, CAN_IT_FMP0, ENABLE);  // CAN_IT_FMP0 接收邮箱0中断
}

CAN接收NVIC中断配置

void CAN_NVIC_Config(void)
{
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	/* 配置NVIC为优先级组1 */
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;  //接收邮箱0
	/* 配置抢占优先级 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
	/* 配置子优先级 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
	/* 使能中断通道 */
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
	
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}

5.2 收发数据

发送数据

uint8_t mailbox;
//发送扩展帧
CAN_Tran_Data.StdId = 0; /* 存储报文的标准标识符11位，0-0x7FF */
CAN_Tran_Data.ExtId = PASS_ID;
CAN_Tran_Data.RTR = CAN_RTR_Data;       // 数据帧(CAN_RTR_Remote为遥控帧)
CAN_Tran_Data.IDE = CAN_Id_Extended; 
CAN_Tran_Data.DLC = 8; /* 存储了报文数据段的长度，0-8 */
memset(CAN_Tran_Data.Data, 'a', 8);
mailbox = CAN_Transmit(CAN1, &CAN_Tran_Data);  //CAN_Transmit 函数返回值为邮箱编号
while(CAN_TransmitStatus(CAN1, mailbox) == CAN_TxStatus_Failed); //检测数据是否传输完成		 
printf("\r\n 数据包发送完成\r\n");

CAN中断接收数据

void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)	
{
    if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_FMP0) != RESET)
    {
        CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_FMP0);
        
        CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &CAN_Rece_Data); 
        if(CAN_Rece_Data.ExtId == PASS_ID && CAN_Rece_Data.IDE == CAN_ID_EXT && CAN_Rece_Data.DLC == 8)  //确定ID 扩展帧  报文数据段的长度
            rec_flag = 1;
    }
}

打印出接收的数据：

if(rec_flag == 1)
{
    printf("\r\n接收到的数据: ");
    for(int i = 0; i < 8; i++)
        printf("%c ",CAN_Rece_Data.Data[i]);  //在USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler中接收
    printf("\r\n");
    rec_flag = 0;
}

参考

CAN协议中文版.pdf
CAN总线入门.pdf
「野火」CAN—通讯实验(第1~3节).pptx
STM32F4xx中文参考手册.pdf

CRC 顺序是根据多项式生成的CRC 值，CRC 的计算范围包括帧起始、仲裁段、控制段、数据段。接收方以同样的算法计算 CRC 值并进行比较，不一致时会通报错误。 ↩︎
将ACK应答间隙与帧结束符隔开，必须为“隐性” ↩︎
指不含填充错误、格式错误、CRC 错误的消息 ↩︎
Time Quantum-最小时间单位 ↩︎