发那科机器人圆弧指令怎么用_发那科 FANUC 机器人软浮动功能使用方法及应用详解...

机器人朝着通常示教的目标位置正确地进行操作。

因此，在将工件安装在机床上进行作业的情况下，由于工件的精度偏差，与机床之间的相对位置会出现偏移，由此而可能导致工件与机床相互干涉。在将精度上有偏差的工件安装到机床上时，软浮动功能将十分有效。

此外，在与液压引起的挤出同步地取出工件而同步速度不稳定的情形，以及粗削工件等希望准确地进行机器人无法抓取的工件搬运的情况下，软浮动功能也同样十分有效。

软浮动功能执行如下操作：支持的软浮动有关节软浮动和笛卡尔软浮动，关节软浮动指定与机器人各机臂的旋转方向相关的柔度，而笛卡尔软浮动则沿着笛卡尔轴方向指定柔度。

通过程序上的指令来指定本功能的有效／无效、以及条件。

可以针对每个轴指定“伺服柔度”。

“伺服柔度”，是指该轴抵抗外力的强度。

可在0% ～100% 的范围内指定，100% 表示柔度最佳的状态。“伺服柔度”，由将１组(９个轴)的数据汇总起来的条件表来指定。机器人上被施加某一定值(抗御静摩擦力的程度)以上的外力时，机器人的轴在该外力的推动下运动。

机器人上被施加有外力的情况下，会影响机器人到达示教点。此时的示教点和到达点之间的距离，几乎与外力的大小成比例。

施加有静载荷(如，重力)的情况下，机器人将自动控制力，即使软浮动功能处在有效状态，也会保持其姿势。

软浮动功能的详细说明

程序指令语句

作为与软浮动功能相关的程序中的指令语句，备有如下３个。SOFTFLOAT[n](软浮动［ｎ］) 该指令使用条件n 的数据而使软浮动功能有效。