cubemx pwm dma_【电机控制】STM32使用TIM触发ADC，CUBEMX配置(用于方波电流采样)

前言

不仅是做FOC的电流环，有时候方波的电流环控制也会需要进行实时电流采样的需求，这就需要精确控制采样时间与采样点，因此电流采样是电机控制的重中之重，这一个环节非常重要。电流环一般是在每个PWM周期都进行一次的，所以频率较高，有些人做了平均电流的电流环，频率低些，有些人是用瞬时电流值来做电流环，也就是电流环的周期就等于PWM的周期。电机的PWM周期一般都是15K以上(这是由于15K频率是人耳能听到的最高频率范围，超过15K，人耳就听不到那个高频的声音了，在静音方面也有这方面的原因)。因此本章就来讨论一下，如果方波控制也在每个PWM周期都进行电流采样的话，应该如何配置。

这里以BLDC方波控制的电流采样为例，详细讲述使用CUBEMX配置结合寄存器如何操作电流采样，为后续的电流环做准备。后续做FOC就是需要SVPWM的电流采样，各位不要着急，等待发布新文章。

---

首先，我们要明确电流环的采样点到底是在哪，如果是随机进行的ADC采样，那么电流采样点就会随机出现在相对于PWM的任意时刻，要知道，电流在PWM为高时是上升的，在PWM为低时是下降的，甚至有可能为0，如果这样操作，多组数据平均一下，就是平均电流，但这样不是我们要的电流环，我们要的电流环需要瞬时电流。因此采样点需要固定在PWM发波的高电平的中间，要知道MOS管在打开时是有一个尖端脉冲的，此时采样易受干扰，因此放在中间，示意图如下：