正点原子 战舰原理图pcb_「正点原子Linux连载」第五十四章 platform设备驱动实验（二）...

1)实验平台：正点原子Linux开发板

2)摘自《正点原子I.MX6U嵌入式Linux驱动开发指南》关注官方微信号公众号，获取更多资料：正点原子

54.3硬件原理图分析

本章实验我们只使用到IMX6U-ALPHA开发板上的LED灯，因此实验硬件原理图参考8.3小节即可。

54.4试验程序编写

本实验对应的例程路径为：开发板光盘->2、Linux驱动例程->17_platform。

本章实验我们需要编写一个驱动模块和一个设备模块，其中驱动模块是platform驱动程序，设备模块是platform的设备信息。当这两个模块都加载成功以后就会匹配成功，然后platform驱动模块中的probe函数就会执行，probe函数中就是传统的字符设备驱动那一套。

54.4.1platform设备与驱动程序编写

新建名为“17_platform”的文件夹，然后在17_platform文件夹里面创建vscode工程，工作区命名为“platform”。新建名为leddevice.c和leddriver.c这两个文件，这两个文件分别为LED灯的platform设备文件和LED灯的platform的驱动文件。在leddevice.c中输入如下所示内容：

示例代码54.4.1.1 leddevice.c文件代码段

1 #include <linux/types.h>

2 #include <linux/kernel.h>

3 #include <linux/delay.h>

4 #include <linux/ide.h>

5 #include <linux/init.h>

6 #include <linux/module.h>

7 #include <linux/errno.h>

8 #include <linux/gpio.h>

9 #include <linux/cdev.h>

10 #include <linux/device.h>

11 #include <linux/of_gpio.h>

12 #include <linux/semaphore.h>

13 #include <linux/timer.h>

14 #include <linux/irq.h>

15 #include <linux/wait.h>

16 #include <linux/poll.h>

17 #include <linux/fs.h>

18 #include <linux/fcntl.h>

19 #include <linux/platform_device.h>

20 #include <asm/mach/map.h>

21 #include <asm/uaccess.h>

22 #include <asm/io.h>

23/***************************************************************

24 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.

25文件名 : leddevice.c

26作者 : 左忠凯

27版本 : V1.0

28描述 : platform设备

29其他 : 无

30论坛 : www.openedv.com

31日志 : 初版V1.0 2019/8/13 左忠凯创建

32 ***************************************************************/

33

34/*

35 * 寄存器地址定义

36 */

37 #define CCM_CCGR1_BASE (0X020C406C)

38 #define SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE (0X020E0068)

39 #define SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE (0X020E02F4)

40 #define GPIO1_DR_BASE (0X0209C000)

41 #define GPIO1_GDIR_BASE (0X0209C004)

42 #define REGISTER_LENGTH 4

43

44/* @description : 释放flatform设备模块的时候此函数会执行

45 * @param - dev : 要释放的设备

46 * @return : 无

47 */

48staticvoid led_release(struct device *dev)

49{

50 printk("led device released!");

51}

52

53/*

54 * 设备资源信息，也就是LED0所使用的所有寄存器

55 */

56staticstruct resource led_resources[]={

57[0]={

58.start = CCM_CCGR1_BASE,

59.end =(CCM_CCGR1_BASE + REGISTER_LENGTH -1),

60.flags = IORESOURCE_MEM,

61},

62[1]={

63.start = SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE,

64.end =(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE + REGISTER_LENGTH -1),

65.flags = IORESOURCE_MEM,

66},

67[2]={

68.start = SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE,

69.end =(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE + REGISTER_LENGTH -1),

70.flags = IORESOURCE_MEM,

71},

72[3]={

73.start = GPIO1_DR_BASE,

74.end =(GPIO1_DR_BASE + REGISTER_LENGTH -1),

75.flags = IORESOURCE_MEM,

76},

77[4]={

78.start = GPIO1_GDIR_BASE,

79.end =(GPIO1_GDIR_BASE + REGISTER_LENGTH -1),

80.flags = IORESOURCE_MEM,

81},

82};

83

84

85/*

86 * platform设备结构体

87 */

88staticstruct platform_device leddevice ={

89.name ="imx6ul-led",

90.id =-1,

91.dev ={

92.release =&led_release,

93},

94.num_resources = ARRAY_SIZE(led_resources),

95.resource = led_resources,

96};

97

98/*

99 * @description : 设备模块加载

100 * @param : 无

101 * @return : 无

102 */

103staticint __init leddevice_init(void)

104{

105return platform_device_register(&leddevice);

106}

107

108/*

109 * @description : 设备模块注销

110 * @param : 无

111 * @return : 无

112 */

113staticvoid __exit leddevice_exit(void)

114{

115 platform_device_unregister(&leddevice);

116}

117

118 module_init(leddevice_init);

119 module_exit(leddevice_exit);

120 MODULE_LICENSE("GPL");

121 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

leddevice.c文件内容就是按照示例代码54.2.3.4的platform设备模板编写的。

第56~82行，led_resources数组，也就是设备资源，描述了LED所要使用到的寄存器信息，也就是IORESOURCE_MEM资源。

第88~96，platform设备结构体变量leddevice，这里要注意name字段为“imx6ul-led”，所以稍后编写platform驱动中的name字段也要为“imx6ul-led”，否则设备和驱动匹配失败。

第103~106行，设备模块加载函数，在此函数里面通过platform_device_register向Linux内核注册leddevice这个platform设备。

第113~116行，设备模块卸载函数，在此函数里面通过platform_device_unregister从Linux内核中删除掉leddevice这个platform设备。

leddevice.c文件编写完成以后就编写leddriver.c这个platform驱动文件，在leddriver.c里面输入如下内容：

示例代码54.4.1.2 leddriver.c文件代码段

1 #include <linux/types.h>

2 #include <linux/kernel.h>

3 #include <linux/delay.h>

4 #include <linux/ide.h>

5 #include <linux/init.h>

6 #include <linux/module.h>

7 #include <linux/errno.h>

8 #include <linux/gpio.h>

9 #include <linux/cdev.h>

10 #include <linux/device.h>

11 #include <linux/of_gpio.h>

12 #include <linux/semaphore.h>

13 #include <linux/timer.h>

14 #include <linux/irq.h>

15 #include <linux/wait.h>

16 #include <linux/poll.h>

17 #include <linux/fs.h>

18 #include <linux/fcntl.h>

19 #include <linux/platform_device.h>

20 #include <asm/mach/map.h>

21 #include <asm/uaccess.h>

22 #include <asm/io.h>

23/***************************************************************

24 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.

25文件名 : leddriver.c

26作者 : 左忠凯

27版本 : V1.0

28描述 : platform驱动

29其他 : 无

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31日志 : 初版V1.0 2019/8/13 左忠凯创建

32 ***************************************************************/

33

34 #define LEDDEV_CNT 1 /* 设备号长度 */

35 #define LEDDEV_NAME "platled" /* 设备名字 */

36 #define LEDOFF 0

37 #define LEDON 1

38

39/* 寄存器名 */

40staticvoid __iomem *IMX6U_CCM_CCGR1;

41staticvoid __iomem *SW_MUX_GPIO1_IO03;

42staticvoid __iomem *SW_PAD_GPIO1_IO03;

43staticvoid __iomem *GPIO1_DR;

44staticvoid __iomem *GPIO1_GDIR;

45

46/* leddev设备结构体 */

47struct leddev_dev{

48 dev_t devid; /* 设备号 */

49struct cdev cdev; /* cdev */

50struct class *class; /* 类 */

51struct device *device; /* 设备 */

52int major; /* 主设备号 */

53};

54

55struct leddev_dev leddev; /* led设备 */

56

57/*

58 * @description : LED打开/关闭

59 * @param - sta : LEDON(0) 打开LED，LEDOFF(1) 关闭LED

60 * @return : 无

61 */

62void led0_switch(u8 sta)

63{

64 u32 val =0;

65if(sta == LEDON){

66 val = readl(GPIO1_DR);

67 val &=~(1<<3);

68 writel(val, GPIO1_DR);

69}elseif(sta == LEDOFF){

70 val = readl(GPIO1_DR);

71 val|=(1<<3);

72 writel(val, GPIO1_DR);

73}

74}

75

76/*

77 * @description : 打开设备

78 * @param – inode : 传递给驱动的inode

79 * @param - filp : 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量

80 * 一般在open的时候将private_data指向设备结构体。

81 * @return : 0 成功;其他失败

82 */

83staticint led_open(struct inode *inode,struct file *filp)

84{

85 filp->private_data =&leddev;/* 设置私有数据 */

86return0;

87}

88

89/*

90 * @description : 向设备写数据

91 * @param – filp : 设备文件，表示打开的文件描述符

92 * @param - buf : 要写给设备写入的数据

93 * @param - cnt : 要写入的数据长度

94 * @param - offt : 相对于文件首地址的偏移

95 * @return : 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败

96 */

97static ssize_t led_write(struct file *filp,constchar __user *buf,

size_t cnt, loff_t *offt)

98{

99int retvalue;

100unsignedchar databuf[1];

101unsignedchar ledstat;

102

103 retvalue = copy_from_user(databuf, buf, cnt);

104if(retvalue <0){

105return-EFAULT;

106}

107

108 ledstat = databuf[0]; /* 获取状态值 */

109if(ledstat == LEDON){

110 led0_switch(LEDON); /* 打开LED灯 */

111}elseif(ledstat == LEDOFF){

112 led0_switch(LEDOFF); /* 关闭LED灯 */

113}

114return0;

115}

116

117/* 设备操作函数 */

118staticstruct file_operations led_fops ={

119.owner = THIS_MODULE,

120.open = led_open,

121.write = led_write,

122};

123

124/*

125 * @description : flatform驱动的probe函数，当驱动与设备

126 * 匹配以后此函数就会执行

127 * @param - dev : platform设备

128 * @return : 0，成功;其他负值,失败

129 */

130staticint led_probe(struct platform_device *dev)

131{

132int i =0;

133int ressize[5];

134 u32 val =0;

135struct resource *ledsource[5];

136

137 printk("led driver and device has matched!");

138/* 1、获取资源 */

139for(i =0; i <5; i++){

140 ledsource[i]= platform_get_resource(dev, IORESOURCE_MEM, i);

141if(!ledsource[i]){

142 dev_err(&dev->dev,"No MEM resource for always on");

143return-ENXIO;

144}

145 ressize[i]= resource_size(ledsource[i]);

146}

147

148/* 2、初始化LED */

149/* 寄存器地址映射 */

150 IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(ledsource[0]->start, ressize[0]);

151 SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(ledsource[1]->start, ressize[1]);

152 SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(ledsource[2]->start, ressize[2]);

153 GPIO1_DR = ioremap(ledsource[3]->start, ressize[3]);

154 GPIO1_GDIR = ioremap(ledsource[4]->start, ressize[4]);

155

156 val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);

157 val &=~(3<<26); /* 清除以前的设置 */

158 val |=(3<<26); /* 设置新值 */

159 writel(val, IMX6U_CCM_CCGR1);

160

161/* 设置GPIO1_IO03复用功能，将其复用为GPIO1_IO03 */

162 writel(5, SW_MUX_GPIO1_IO03);

163 writel(0x10B0, SW_PAD_GPIO1_IO03);

164

165/* 设置GPIO1_IO03为输出功能 */

166 val = readl(GPIO1_GDIR);

167 val &=~(1<<3); /* 清除以前的设置 */

168 val |=(1<<3); /* 设置为输出 */

169 writel(val, GPIO1_GDIR);

170

171/* 默认关闭LED1 */

172 val = readl(GPIO1_DR);

173 val |=(1<<3);

174 writel(val, GPIO1_DR);

175

176/* 注册字符设备驱动 */

177/*1、创建设备号 */

178if(leddev.major){ /* 定义了设备号 */

179 leddev.devid = MKDEV(leddev.major,0);

180 register_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT,

LEDDEV_NAME);

181}else{ /* 没有定义设备号 */

182 alloc_chrdev_region(&leddev.devid,0, LEDDEV_CNT,

LEDDEV_NAME);

183 leddev.major = MAJOR(leddev.devid);

184}

185

186/* 2、初始化cdev */

187 leddev.cdev.owner = THIS_MODULE;

188 cdev_init(&leddev.cdev,&led_fops);

189

190/* 3、添加一个cdev */

191 cdev_add(&leddev.cdev, leddev.devid, LEDDEV_CNT);

192

193/* 4、创建类 */

194 leddev.class = class_create(THIS_MODULE, LEDDEV_NAME);

195if(IS_ERR(leddev.class)){

196return PTR_ERR(leddev.class);

197}

198

199/* 5、创建设备 */

200 leddev.device = device_create(leddev.class,NULL, leddev.devid,

NULL, LEDDEV_NAME);

201if(IS_ERR(leddev.device)){

202return PTR_ERR(leddev.device);

203}

204

205return0;

206}

207

208/*

209 * @description :移除platform驱动的时候此函数会执行

210 * @param - dev : platform设备

211 * @return : 0，成功;其他负值,失败

212 */

213staticint led_remove(struct platform_device *dev)

214{

215 iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);

216 iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);

217 iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);

218 iounmap(GPIO1_DR);

219 iounmap(GPIO1_GDIR);

220

221 cdev_del(&leddev.cdev); /* 删除cdev */

222 unregister_chrdev_region(leddev.devid, LEDDEV_CNT);

223 device_destroy(leddev.class, leddev.devid);

224 class_destroy(leddev.class);

225return0;

226}

227

228/* platform驱动结构体 */

229staticstruct platform_driver led_driver ={

230.driver ={

231.name ="imx6ul-led",/* 驱动名字，用于和设备匹配 */

232},

233.probe = led_probe,

234.remove = led_remove,

235};

236

237/*

238 * @description : 驱动模块加载函数

239 * @param : 无

240 * @return : 无

241 */

242staticint __init leddriver_init(void)

243{

244return platform_driver_register(&led_driver);

245}

246

247/*

248 * @description : 驱动模块卸载函数

249 * @param : 无

250 * @return : 无

251 */

252staticvoid __exit leddriver_exit(void)

253{

254 platform_driver_unregister(&led_driver);

255}

256

257 module_init(leddriver_init);

258 module_exit(leddriver_exit);

259 MODULE_LICENSE("GPL");

260 MODULE_AUTHOR("zuozhongkai");

leddriver.c文件内容就是按照示例代码54.2.2.5的platform驱动模板编写的。

第34~122行，传统的字符设备驱动。

第130~206行，probe函数，当设备和驱动匹配以后此函数就会执行，当匹配成功以后会在终端上输出“led driver and device has matched!”这样语句。在probe函数里面初始化LED、注册字符设备驱动。也就是将原来在驱动加载函数里面做的工作全部放到probe函数里面完成。

第213~226行，remobe函数，当卸载platform驱动的时候此函数就会执行。在此函数里面释放内存、注销字符设备等。也就是将原来驱动卸载函数里面的工作全部都放到remove函数中完成。

第229~235行，platform_driver驱动结构体，注意name字段为"imx6ul-led"，和我们在leddevice.c文件里面设置的设备name字段一致。

第242~245行，驱动模块加载函数，在此函数里面通过platform_driver_register向Linux内核注册led_driver驱动。

第252~255行，驱动模块卸载函数，在此函数里面通过platform_driver_unregister从Linux内核卸载led_driver驱动。

54.4.2 测试APP编写

测试APP的内容很简单，就是打开和关闭LED灯，新建ledApp.c这个文件，然后在里面输入如下内容：

示例代码54.4.2.1 ledApp.c文件代码段

1 #include "stdio.h"

2 #include "unistd.h"

3 #include "sys/types.h"

4 #include "sys/stat.h"

5 #include "fcntl.h"

6 #include "stdlib.h"

7 #include "string.h"

8/***************************************************************

9 Copyright © ALIENTEK Co., Ltd. 1998-2029. All rights reserved.

10文件名 : ledApp.c

11作者 : 左忠凯

12版本 : V1.0

13描述 : platform驱动驱测试APP。

14其他 : 无

15使用方法 ：./ledApp /dev/platled 0 关闭LED

16 ./ledApp /dev/platled 1 打开LED

17论坛 : www.openedv.com

18日志 : 初版V1.0 2019/8/16 左忠凯创建

19 ***************************************************************/

20 #define LEDOFF 0

21 #define LEDON 1

22

23/*

24 * @description : main主程序

25 * @param - argc : argv数组元素个数

26 * @param - argv : 具体参数

27 * @return : 0 成功;其他失败

28 */

29int main(int argc,char*argv[])

30{

31 int fd, retvalue;

32 char*filename;

33 unsignedchar databuf[2];

34

35 if(argc !=3){

36 printf("Error Usage!");

37 return-1;

38 }

39

40 filename = argv[1];

41 /* 打开led驱动 */

42 fd = open(filename, O_RDWR);

43 if(fd <0){

44 printf("file %s open failed!", argv[1]);

45 return-1;

46 }

47

48 databuf[0]= atoi(argv[2]);/* 要执行的操作：打开或关闭 */

49 retvalue = write(fd, databuf,sizeof(databuf));

50 if(retvalue <0){

51 printf("LED Control Failed!");

52 close(fd);

53 return-1;

54 }

55

56 retvalue = close(fd);/* 关闭文件 */

57 if(retvalue <0){

58 printf("file %s close failed!", argv[1]);

59 return-1;

60 }

61 return0;

62}

ledApp.c文件内容很简单，就是控制LED灯的亮灭，和第四十一章的测试APP基本一致，这里就不重复讲解了。

54.5 运行测试

54.5.1 编译驱动程序和测试APP

1、编译驱动程序

编写Makefile文件，本章实验的Makefile文件和第四十章实验基本一样，只是将obj-m变量的值改为“leddevice.o leddriver.o”，Makefile内容如下所示：

示例代码54.5.1.1 Makefile文件

1 KERNELDIR:= /home/zuozhongkai/linux/IMX6ULL/linux/temp/linux-imx-rel_imx_4.1.15_2.1.0_ga_alientek

......

4 obj-m := leddevice.o leddriver.o

......

11 clean:

12$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(CURRENT_PATH) clean

第4行，设置obj-m变量的值为“leddevice.o leddriver.o”。

输入如下命令编译出驱动模块文件：

make-j32

编译成功以后就会生成一个名为“leddevice.ko leddriver.ko”的驱动模块文件。

2、编译测试APP

输入如下命令编译测试ledApp.c这个测试程序：

arm-linux-gnueabihf-gccledApp.c -o ledApp

编译成功以后就会生成ledApp这个应用程序。

54.4.2 运行测试

将上一小节编译出来leddevice.ko、leddriver.ko和ledApp这两个文件拷贝到rootfs/lib/modules/4.1.15目录中，重启开发板，进入到目录lib/modules/4.1.15中，输入如下命令加载leddevice.ko设备模块和leddriver.ko这个驱动模块。

depmod //第一次加载驱动的时候需要运行此命令

modprobe leddevice.ko //加载设备模块

modprobeleddriver.ko //加载驱动模块

根文件系统中/sys/bus/platform/目录下保存着当前板子platform总线下的设备和驱动，其中devices子目录为platform设备，drivers子目录为plartofm驱动。查看/sys/bus/platform/devices/目录，看看我们的设备是否存在，我们在leddevice.c中设置leddevice(platform_device类型)的name字段为“imx6ul-led”，也就是设备名字为imx6ul-led，因此肯定在/sys/bus/platform/devices/目录下存在一个名字“imx6ul-led”的文件，否则说明我们的设备模块加载失败，结果如图54.4.2.1所示：

图54.4.2.1 imx6ul-led设备

同理，查看/sys/bus/platform/drivers/目录，看一下驱动是否存在，我们在leddriver.c中设置led_driver(platform_driver类型)的name字段为“imx6ul-led”，因此会在/sys/bus/platform/drivers/目录下存在名为“imx6ul-led”这个文件，结果如图54.4.2.2所示：

图54.4.2.2 imx6ul-led驱动

驱动模块和设备模块加载成功以后platform总线就会进行匹配，当驱动和设备匹配成功以后就会输出如图54.4.2.3所示一行语句：

图54.4.2.3 驱动和设备匹配成功

驱动和设备匹配成功以后就可以测试LED灯驱动了，输入如下命令打开LED灯：

./ledApp /dev/platled 1 //打开LED灯

在输入如下命令关闭LED灯：

./ledApp /dev/platled 0 //关闭LED灯

观察一下LED灯能否打开和关闭，如果可以的话就说明驱动工作正常，如果要卸载驱动的话输入如下命令即可：

rmmod leddevice.ko

rmmodleddriver.ko