电机控制器软件设计规范_运动控制器的介绍

在我们开发非标设备控制系统大部分采用的是PLC(可编程控制器)作为控制，另外还有一种控制那就是运动控制器，下面就简单的介绍一下运动控制器。

一、系统配置基本概念

运动控制器内部包含了各种软硬件资源，各种软硬件资源之间相互组合，即可实现运动控制器 的各种应用

硬件资源

数字量输出资源(do)：包括伺服使能数字量输出、伺服报警清除数字量输出、通用数字量输出。

数字量输入资源(di)：包括正限位数字量输入、负限位数字量输入、驱动报警数字量输入、原点 信号数字量输入、通用数字量输入。

编码器计数资源(encoder)：用来对外部编码器的脉冲输出进行计数。

脉冲输出资源(step)：脉冲输出通道，可以输出“脉冲+方向”或者“CCW/CW”控制脉冲。

电压输出资源(dac)：电压输出通道，输出-10V~+10V 的控制电压。

软件资源

规划器资源(profile)：根据运动模式和运动参数实时计算规划位置和规划速度，生成所需的速 度曲线，实时地输出规划位置。

伺服控制器资源(control)：根据伺服控制算法、控制参数、跟随误差实时地计算控制量。

轴资源(axis)：将软件资源、硬件资源进行组合，作为整体进行操作。其中包括驱动报警信号、 正限位信号、负限位信号、平滑停止信号、紧急停止信号的管理；规划器输出的规划位置的当量变 换；编码器计数位置的当量变换等功能

资源组合

系统配置就是将上述的硬件资源和软件资源相互组合，并对各个资源的基本属性进行配置的过 程。下面的两个例子描述了资源组合的基本概念

二、开环控制模式(脉冲控制)

使用步进电机，或使用伺服电机的位置控制模式的运动控制系统。应用程序指令是上位机发出 的运动规划，IO 等指令，经 过运动控制器转为底层的运 动指令，最终以脉冲的形式 发给驱动器。

该实例中，profile 输出的规划位置进入 axis 中，在 axis 中进行当量变换的处理后，输出到 step， 由 step 产生控制脉冲，驱动电机运动。axis 需要驱动报警、正向限位信号、负向限位信号、平滑停 止信号、紧急停止信号等一些数字量输入信号来对运动进行管理；同时，axis 需要输出伺服使能信 号，让电机使能。

三、 闭环控制模式(模拟量控制)

一个闭环伺服电机运动控制系统的常见组成部分如下图

该例profile 输出的规划位置进入 axis 中，在 axis 中进行当量变换的处理后，输出到伺服 控制器中，伺服控制器将规划位置与 encoder 的计数位置进行比较，获得跟随误差，并通过一定的 伺服控制算法，得到实时的控制量，将控制量传递给 dac，由 dac 转换成控制电压来控制电机的运 动。axis 需要驱动报警、正向限位信号、负向限位信号、平滑停止信号、紧急停止信号等一些数字 量输入信号来对运动进行管理；同时，axis 需要输出伺服使能信号，让电机使能。

四、编程例程

获取轴 1 的轴状态、运动模式、位置、速度和加速度

结束：要想学习运动控制器，首先得 于具有C语言编程基础因为里面的程序都是采用C语言编写的，同时具有一 定运动控制工作经验，对伺服或步进控制的基本结构有一定了解的。喜欢的朋友们请点击关注！