公式H = R-t * n’/ d有一个假设在您的情况下不符合:
此公式表示您使用焦距= 1的针孔相机模型
但在您的情况下,为了使您的相机更真实并且您的代码能够正常工作,您应该将焦距设置为远大于1的正数.(焦距是从相机中心到图像平面的距离)
为此,您可以定义处理焦距的校准矩阵K.您只需将公式更改为
H = K R inv(K) – 1 / d K t n’inv(K)
其中K是3乘3的单位矩阵,其沿对角线的两个第一元素被设置为焦距(例如f = 300).如果你假设一个投影相机,可以很容易地推导出公式.
下面是您的代码的更正版本,其中角度是有意义的.
n = [0;0;-1];
d = Inf;
im = imread('cameraman.tif');
rotations = [0 0.01 0.1 30 60];
for ind = 1:length(rotations)
theta = rotations(ind)*pi/180;
R = [ 1 0 0 ;
0 cos(theta) -sin(theta);
0 sin(theta) cos(theta)];
t = [0;0;0];
K=[300 0 0;
0 300 0;
0 0 1];
H=K*R/K-1/d*K*t*n'/K;
tform = maketform('projective',H');
imT = imtransform(im,tform);
subplot(1,5,ind) ;
imshow(imT)
title(['Rot=' num2str(rotations(ind)) 'deg']);
axis square
end
您可以在下图中看到结果:
您还可以围绕其中心旋转图像.为了实现这一点,您应该将图像平面原点设置为图像的中心,我认为使用matlab(maketform)的方法是不可能的.
您可以使用以下方法.
imT=imagehomog(im,H','c');
具有imagehomog的程序的结果以及n,d,t和R的一些变化如下所示,这看起来更真实.
新设置是:
n = [0 0 1]';
d = 2;
t = [1 0 0]';
R = [cos(theta), 0, sin(theta);
0, 1, 0;
-sin(theta), 0, cos(theta)];