pwm波如何控制电机代码_PWM波控制720电机

详细方案四：pwm与720电机控制

电机硬件分析

什么是电机？

电机(俗称"马达")是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。其中本四轴采用的电机是直流电机。直流电动机是将直流电能转换为机械能的电动机。因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用。

图1 直流电机图

那么是不是直接在电机两端加上电压就可以了？

直接在直流电机加上电压，确实能够使得电机转动而且转速完全能够满足四轴飞行的动力，但是这样的四轴没法控制电机的转速，加电后四轴只会朝天上飞而且没法控制。最后有可能炸机。

那怎么控制电机的转速？

直流电动机是将直流电能转换为机械能的电动机，也就是说只要控制住电流的话，就可以控制电机的转速了。那问题就变成了如何控制电流了。

电流怎样控制电机的转速？

我们想想，有电流电机就转，没电流电机就不转。那如果、10ms内，如果6ms电机有电流，4ms没电流。电机是前6ms转，后4ms不转？实际上是10ms电机都在转。前6ms电机有电流电机转，后4ms虽然没有电流但是由于惯性的作用电机依旧在转，只不过转速在不断的减少。如果将将10ms的周期不断的循环，不断认为地控制电流的导通的时间是不是就可以控制电机的转速了。其中这周期不能太大一般为ms或者ns级别的。

图2 电流控制电机

那么问题又来到了怎么控制电流上了

根据欧姆定律，在电阻不变的情况下，电压与电流成正比。高电平就是有电流流经电机，低电平就是电路断开没有电流流经电机。这个让电流能否流进电机就好像一个门阀且该门阀的开关的速度要达到ms和ns级别，那这门阀无疑MOS管是最佳人选。外加电压在MOS管在栅源极上如果大于MOS的开启电压MOS管内部就会导通，如果外加栅源极小于MOS的开启电压MOS管处于截止区，也就是该电路断开

最后的难题是电压

有什么电压能够在周期内输入稳定的高低电平到MOS管的栅源极？那就属PWM波最好了。

图3 pwm波定义图

PWM波即是通过单片机在一个周期内，让单片机的IO口输出一段时间的高电平，一段时间的低电平。如上图所示为为一个方波的周期，其占空比为t/T。其调节高低电平过程如下图