matlab编程控制舵机,船舶航向控制器设计(MATLAB,附仿真程序)

最新推荐文章于 2024-08-14 21:27:35 发布

weixin_39983563

最新推荐文章于 2024-08-14 21:27:35 发布

阅读量1.2k

点赞数

文章标签： matlab编程控制舵机

该文探讨了Backstepping反向递推设计在非线性船舶航向控制器中的应用，通过Lyapunov稳定性理论，设计静态和动态控制器以解决船舶操纵的非线性和模型不确定性问题，实现了全局渐近稳定和良好的控制跟踪效果。文章对比了Backstepping与精确反馈线性化方法，指出Backstepping在减少航向误差方面的优势。

摘要由CSDN通过智能技术生成

船舶航向控制器设计(MATLAB,附仿真程序)(课题申报表,任务书,开题报告,中期检查表,外文翻译,论文15400字,仿真程序,答辩PPT)

摘要

本文对反向递推(Backstepping)设计方法在非线性船舶航向控制器中的应用进行了研究。Backstepping设计方法是近几年兴起的一种基于Lyapunov稳定性理论的比较先进的非线性控制方法。因此，本文首先对目前常见的非线性控制方法进行了概述，简单的介绍了Lyapunov稳定性理论及Backstepping算法设计原理，进而对Backstepping设计方法进行了比较研究，总结出 Backstepping方法的优点及局限；然后本文根据目前船舶航向控制中普遍存在的两个问题：船舶操纵运动的非线性及船舶响应模型存在不确定性进行了讨论，分别应用Backstepping方法及自适应Backstepping方法设计了静态的和动态的船舶航向控制器，使系统在平衡点全局渐近稳定，并取得了很好的控制跟踪效果。

本文对Backstepping设计方法与精确反馈线性化方法进行了系统的比较研究，通过系统仿真得出Backstepping设计方法实现船舶航向稳定。从而减少了航向误差。

关键词：船舶航向控制；Backstepping反向递推方法；自适应控制；非线性；李亚普诺夫函数

Abstract

Backstepping design and its applications to nonlinear ship steering are systemically studied in this paper. Backstepping design is a new recursive nonlinear control methodology which associated with Lyapunov stabilities theory. After a