树莓派循迹小车python程序pid_树莓派智能车AlphaBot教程5：红外循迹

循迹从来都是智能小车中一个重要的功能。有红外循迹，摄像头循迹，电磁循迹，激光循迹等。

常见红外循迹的有两路，三路，四路，五路怎么七路，九路循迹。多少路表示传感器的数量。

又分为数字输出型和模拟输出型，比较常用的是数字输出型。即每个传感器只能输出高低电平，检测该点，是否有黑线，不能判断黑线的远近。而模拟输出型输出的是模拟量通过模拟电压可以反映出黑线的远近，结合PID算法。模拟输出循迹效果更好。

以上为循迹传感器部分的原理图，IR1~IR5端为模拟输出，模拟量输出和距离，物体颜色有关。红外反射越强(白色)时，输出越大，红外放射越弱(黑色)，输出越小。探测器离黑色线越近输出越小，由此可以通过输出模拟量判断黑线的距离远近。数值越小的传感器离黑线越近。而数字型输出则将输出的模拟值经过比较器得到数字量。由此可知通过5路模拟输出获得相对五路数字输出更高的精度。

而模拟输出循迹算法根据复杂，下面详细讲一下算法部分。算法可以分为3部分。

算法分析

第一部分：归一化校准

相同的颜色，距离，不同的探测器输出会有所不同，而且不同环境输出的模拟量范围也不一样。如果采用10AD采集。理论上输出范围会在0~1023之间。但是实际上输出最小Min会大于0，最大值Max会比1023小。由此为了减少传感器自身以及环境的影响，作归一化处理，归一化处理实际上就是将Min~Max的数值范围转为 0~1范围线性转换如下：

y=(x-Min)/(Max-Min)

(其中x为探测器输出值，