树莓派循迹小车python程序_树莓派小车-03-小车驱动

代码已上传github，逐步更新中：https://github.com/zhuanghany11/rpi_vehicle

用WiringPI来驱动树莓派GPIO，控制L298P芯片，最终驱动小车电机。这个流程应该不算太复杂，那么现在就开始吧。小车采用差速驱动，因此左右两侧电机分别连接芯片的A B两组端口即可，左侧两电机的正极连接IN1， 负极IN2，并由ENA来控制，右侧两电机的正极连接IN3， 负极IN4，并由ENB来控制。那么剩下的主要问题就是这个WiringPI该如何使用了。。

我不记得我自己安装过WiringPi，所以我理解这个应该是自带的，可以通过gpio -v命令来看是否装有这个库。相信一些使用过单片机的同学应该都对此比较熟悉了，我也不是在这个方面的专家因此也不会过多介绍该库的功能，只是将我用到的部分进行介绍。WiringPI是基于C++的库，用来驱动树莓派的GPIO口，其功能基本和python的gpio库相同，只是一些语法标记上有些不一样而已。

我们的小车驱动需要用到上述的6个接口，其中ENA和ENB接受的是PWM信号，IN1~4接受的是高低电平的5V电压数字量。由于车上用的驱动板已经把对应的GPIO与L298P接好了，因此就直接使用定义好的接口编号就好了。

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