matlab双边滤波处理点云,常见点云滤波算法

姓名：张志文 学号：19021210649

【嵌牛观察】

目前点云处理的算法十分的多，不同的滤波算法有着不同的应用方向

【嵌牛鼻子】

点云；滤波

【嵌牛提问】

常见的点云滤波算法有哪些？

【嵌牛正文】

常见点云滤波

点云滤波作为常见的点云处理算法，一般是点云处理的第一步，对后续处理有很重要作用。滤波有很多方面也有很多种功能，比如去除噪声点、离群点、点云平滑以及空洞、数据压缩等。下面我们来列举一下，我们在开源项目中可以找到的滤波算法：

直通滤波器

体素滤波器

统计滤波器

条件滤波

半径滤波器

双边滤波

高斯滤波

均匀采样滤波

移动最小二乘法光滑滤波

基于权重局部优化投影 (WLOP) 简化算法

DoN算法

以及各种通过规则进行点调整或者删除的都可以成为滤波算法

image

下面对上面列举出来的一部分进行解释。

滤波算法原理

直通滤波器

直通滤波器就是根据点云的属性(属性比如x，y，z，颜色值等)，在点的属性上设置范围，对点进行滤波，保留范围内的或保留范围外的。

举例：在一个rgbd数据中，只想保留深度值小于5米的数