计算机控制系统报告,计算机控制系统课设报告

双容水箱是工业生产过程中的常见控制对象，它是由两个具有自平衡能力的单容水箱上下串联而成，通常要求对其下水箱液位进行定值控制，双容水箱中的下水槽液位即为这个系统中的被控量，通常选取上水箱的进水流量为操纵量。对其液位的控制通常采用模拟仪表、计算机、PLC 等单回路控制。 双容水箱一般表现出二阶特性。此模型在现实中也有着很广泛的应用。如图1所示即为双容水箱的一般模型。

2、水箱模型数学分析

水箱A ：111

1()i dH Q Q dt A =- (1) 水箱B ：202

1()i dH Q Q dt A =- (2) 其中：1u Q K u = 111i Q H R = 0221Q H R = (3) 1A ，2A 为水箱的截面积，1R ，2R 代表线性化水阻，Q ，H 和u 等均以各个量的稳态值为起始点，将式(3)代入式(1)和式(2)，合并整理后得：

1111u dH T H K R u dt

+= (4) 22210dH T H rH dt

+-= (5) 其中：111T A R =，222T A R =，21/r R R = (6)

从式(4)和式(5)两式中消去1H 得：

222121221()u d H dH TT T T H rK R u dt dt

+++= (7) (7)式显然是一个二阶微分方程，这是被控对象两个串联水箱的反映。将上式变为传递函数形式为：

121212

()()()1u rK R H s U s TT s T T s =+++ (8) 当过程具有纯时延，则传递函数为：

102121212

()e ()()1(1)(1)s s u rK R K H s e U s TT s T T s T s T t t --==+++++ (9) 式中0K 为总放大系数