stm32pid算法控制电机转速_三相8极无刷直流电机控制系统设计

摘

要

以TMS320F28335 DSP作为核心控制器，提出三相8极无刷直流电机控制系统的设计方案。对主要硬件电路和软件程序做了详细设计，并给出了相应的电路原理图和程序流程图。其中转速调节算法采用改进单神经元自适应PID控制算法，通过自适应调整控制参数，提高了控制系统对环境的自适应性。通过实验可知：所设计的无刷直流电机控制系统是可行的，采用改进单神经元自适应PID控制算法可以使无刷直流电机的响应时间更短，超调量和波动更小。

引言

无刷直流电机是电力电子技术、微电子技术、控制理论和电机技术相结合的产物。具有启动时间短、启动转矩和制动转矩大、调速范围大、结构简单、噪声低、可靠性高、维护周期长等优点。被广泛应用于国防、航空航天、机器人、自平衡车、无人机、电动汽车、家用电器、办公自动化以及工业过程控制等领域。

本文给出了基于TMS320F28335 DSP的无刷直流电机的控制系统设计方案，对控制系统的主要硬件电路模块进行了详细设计，包括电机驱动电路和控制电路的设计。并给出了转速调节子程序的设计方法[1-2]。

速度调节算法通常采用传统PID控制算法，但它的控制参数采用一次整定方式，要想在各个运行阶段都达到良好的控制效果，参数的确定往往难以实现。文献[3]提出了一种基于模糊调节的免疫反馈PID控制，具有传统PID控制结构简单、可靠性高、鲁棒性强等优点，提高了抗干扰性和对工况的适应性；文献[4]将微粒群优化算法和单神经元自适应控制结合，应用在无刷直流电机的控制系统中，提高了系统的自适应性；文献[5]将遗传算法和模糊控制结合，对电机进行优化控制，控制系统的自适应性得到了提高。文献[6]利用RBF神经网络对无刷直流电机控制系统进行优化，对电机转速和相电流进行实时采样，修正神经网络的权向量，通过控制电枢电压实现对电机转速的控制。

本文采用改进单神经元自适应PID控制算法，可以对控制参数进行自适应调整，从而提高系统对环境的自适应性。实验表明，采用的改进单神经元自适应PID控制算法可以使无刷直流电机的响应时间更短，超调量和波动更小。

1 系统总体设计方案

以TMS320F28335 DSP为核心控制芯片，设计了无刷直流电机控制系统。DSP通过捕获口CAPl、CAP2、CAP3捕捉位置传感器的跳变