TI MMWAVE SDK数据处理单元（DPU）DSP-dopplerproc

多普勒ProcDSP（多普勒DPU）

dopplerproc DPU的源代码见： ti\mmwave_sdk\packages\ti\datapath\dpc\dpu\dopplerproc\src

API的文档放置在：ti\mmwave_sdk\packages\ti\datapath\dpc\dpu\dopplerproc\docs\doxygen\html\index.html

1 DPU实现框图

在此版本的多普勒 DPU 中，不使用 HWA。所有计算均由DSP完成。使用EDMA将来自雷达立方体的数据移动到暂存存储器中，DSP执行所需的计算，EDMA将数据从暂存存储器移动到检测矩阵。

所需的EDMA通道数量是恒定的，并且不依赖于DPU配置。DPU将numDopplerChirps的数量作为输入，它不需要是2的幂，但必须是4的倍数。它生成一个多普勒维数的检测矩阵，该矩阵的多普勒维数等于numDopplerBins，必须是二的幂并大于或等于numDopplerChirps，且由于DSPLIB对FFT实现的限制，numDopplerBins必须至少为16。

2 DPU实现的详细信息

2.1 输入数据

EDMA用于将数据从雷达立方体移动到DPU暂存缓冲区。使用乒乓缓冲器方案，其中在每次迭代（乒乓）中，将一个与虚拟天线（用于固定范围的箱）相关的数据从雷达立方矩阵中获取并进行处理。对于固定范围的bin，处理虚拟天线的顺序必须确保可以解码 BPM，并且可以汇总所有虚拟天线。为了以最小的虚拟天线数据临时缓冲来实现这一目标，虚拟天线的序列按以下顺序进行处理：

（1）下一个TX天线用于相同的范围仓和相同的RX天线。这确保BPM可以被解码。

（2）一旦（1）中固定范围仓和固定RX天线的所有TX天线用完，则移动到相同范围仓的下一个RX天线（以确保可以计算所有虚拟天线的总和），并重复（1）。

（3）处理完此测距箱的所有虚拟天线后，移动到下一个测距箱。

2.2 静态杂波消除

启用静态杂波消除后，将从样本中减去多普勒FFT输入样本的平均值。

2.3 窗口化

在FFT操作之前，输入样本乘以实数对称窗口函数。窗口大小和系数以DPU_DopplerProcDSP_HW_Resources_t定义。窗口系数必须由应用程序提供。请注意，窗口函数还执行IQ交换。在窗口化之前，样品的格式与雷达立方体中的格式相同，即cmplx16ImRe_t，窗口化后，输出为cmplx32ReIm_t格式。

2.4 FFT

FFT计算输出具有cmplx32ReIm_t类型的numDopplerBins样本。

2.5 BPM解码

如果启用了BPM，则当FFT输出可用于2个TX天线（对于相同的 RX 天线和范围箱）时，将解码BPM。

2.6 log2|.|

计算每个样本的绝对值的Log2，并且输出是Q8格式的16位数字。

2.7 总和和输出

对每个虚拟天线的每个多普勒仓进行累加，请注意，在累加之前，总和中的每个因子都除以2^Ceil（Log2（numVirtualAntennas））。这样做的目的是在DPU的HWA和DSP版本之间具有相同的CFAR阈值标度解释，这种相同的解释允许方便地为之后CFAR算法配置相同的阈值标度，无论是在多普勒DPU的HWA还是DSP版本上操作。请参阅DopplerProcHWA中“求和”部分中关于将CFAR阈值范围从用户友好的dB单位转换为CFAR算法所需内容的描述，一旦针对给定的距离仓处理了所有虚拟天线，则通过EDMA将累积的阵列传输到检测矩阵。

用于3个TX和4个RX天线的多普勒DPU实现

3 启用BPM时多普勒DPU的变化

启用BPM后，将在多普勒DPU处理中完成以下更改：多普勒补偿和BPM解码在多普勒FFT之后完成，请注意，解码后的数据不存储在雷达立方体中，因此在到达方向计算期间需要再次进行BPM解码（在更小的样本集上）。启用BPM后，fftOutBuf缓冲区的大小将增加一倍，以容纳Ping（TX0+TX1）和Pong（TX0-TX1），以便可以解码BPM，解码后的数据将写回fftOutBuf。

针对2个TX和4个RX天线的多普勒DPU实现，并启用BPM

下图显示了2个TX和4个RX天线的ping/pong模式（无论是否启用 BPM）。

2个TX和4个RX天线的乒乓模式

导出的API

DPU初始化是通过DPU_DopplerProcDSP_init完成的。

DPU配置由DPU_DopplerProcDSP_config完成，只有在初始化DPU后才能完成配置，配置参数在DPU_DopplerProcDSP_Config中描述。

DPU通过调用DPU_DopplerProcDSP_process来执行。