ccot 目标跟踪全称_目标跟踪--CamShift

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目标跟踪--CamShift

CamShift全称是ContinuouslyAdaptive Mean Shift，即连续自适应的MeanShift算法。而MeanShift算法，首先得对MeanShift算法有个初步的了解，可以參考这里。而CamShift是在MeanShift的基础上，依据上一帧的结果。来调整下一帧的中心位置和窗体大小，所以。当跟踪的目标在视频中发生变化时，可以对这个变化有一定的调整。

OpenCV自带样例中的camShift算法，能够分为三个部分：(引用自这里 http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7439125)

一、计算色彩投影图(反向投影)：

(1)为了降低光照变化对目标跟踪的影响，首先将图像从RGB颜色空间转换到HSV颜色空间。

(2)对H分量进行直方图统计，直方图代表了不同H分量取值出现的概率。或者说能够据此查找出H分量的大小为x时的概率或像素个数。即，得到颜色概率查找表；

(3)将图像中每一个像素的值用其颜色出现的概率进行替换，由此得到颜色概率分布图；

以上三个步骤称之为反向投影，须要提醒的是。颜色概率分布图是一个灰度图像。

二、meanShift寻优

前面提到过meanShift算法(http://blog.csdn.net/carson2005/article/details/7337432)是一种非參数概率密度预计方法，它通过不断迭代计算得到最优搜索窗体的位置和大小。

三、camShift跟踪算法

前面提到，camShift事实上就是在视频序列的每一帧其中都运用meanShift，并将上一帧的meanShift结果作为下一帧的初始值，如此不断循环迭代，就能够实现目标的跟踪了。

在openCV中自带有camShift函数。老看一下实现，代码中有部分解释。(凝视功劳来自http://www.cnblogs.com/tornadomeet/archive/2012/03/15/2398769.html)

#include "opencv2/video/tracking.hpp"

#include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"

#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"

#include

#include

using namespace cv;

using namespace std;

Mat image;

bool backprojMode = false; //表示是否要进入反向投影模式。ture表示准备进入反向投影模式

bool selectObject = false;//代表是否在选要跟踪的初始目标，true表示正在用鼠标选择

int trackObject = 0; //代表跟踪目标数目

bool showHist = true;//是否显示直方图

Point origin;//用于保存鼠标选择第一次单击时点的位置

Rect selection;//用于保存鼠标选择的矩形框

int vmin = 10, vmax =256, smin = 30;

void onMouse(int event, int x, int y, int, void*)

{

if (selectObject)//仅仅有当鼠标左键按下去时才有效，然后通过if里面代码就能够确定所选择的矩形区域selection了

{

selection.x = MIN(x, origin.x);