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奋进的SLAMer
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71-简化路径
#include <string>#include <vector>#include <iostream>using namespace std;class Solution {public:/*从string的开头处开始访问 如果碰到斜杠 继续 如果是char 循环直到碰到斜杠 记录进入temp 如果temp=="." 继续 .原创 2021-06-08 14:43:58 · 77 阅读 · 0 评论 -
特征
orb特征提取视觉SLAM十四讲的第七讲里面关于特征的部分的复习为什么需要图像特征?视觉SLAM里面依靠图像的变化感知周围的物体,以及相机的运动。通俗一点的讲,就是在什么样的运动情况下,现实世界中的若干个点能够在相邻的两张图像中投影成当前的情况。那么正常的思路就是将A图像中的一点经过射影,映射出去,然后把B图像中与之对应的点射影出去,两者的交点恢复到真实世界的点,然后通过更多点的约束点恢复相机的运动在这个过程中很关键的一个点就是怎么知道,图像A中的一点在图像B中的一点的位置。特征的出原创 2021-05-25 10:02:34 · 118 阅读 · 0 评论