weixin_40204808的博客

在这篇博文中，我们来了解一下立体标定的过程。双目相机各自经过相机标定后，该如何把两个相机统一起来，获得物体三维信息呢？那么在双目立体视觉中，通过把左右相机平面旋转到一个平面内，且行对齐，旋转后的左右相机平面具有相同的焦距f，且具有相同的v0；且要最大化左右相机公共视场（向中心点移动），需要计算一下从未校正的图像中心点到校正后的位置所在；这样就把所有要求的特性全部统一在内参矩阵中了，结合基线建立起的立体三角相似关系，通过获取两者对应点的视差获得三维点云信息。

具体算法推导如下，正弦函数的推导可变通得到。

最近在看多频外差解包裹，发现很多论文都是直接放公式了，整体上很难直观理解，这篇文章结合发表的论文辅助理解，如果有读者发现其中的错误，请在评论区及时指教，我一定改正，绝不误导大家！多频外差法先看一下百度里外差法的解释：外差法是一种干涉测量的方法，它通过改变参考信号的频率，使其与测量信号之间产生一个频率差，参考信号与测量信号干涉后，干涉信号相位中包含了相位调制项（载波）与被测量项，通过对干涉信号进行解调即可得到被测量的相位。这里的重点是：不同信号频率干涉、混合频率差。多频外差法的思路做法是与外差法逆向

线结构光中心提取算法是线扫描三维重建精度高低以及光条轮廓准确性的重要因素。本方法可以改善提取的光条中心有断线；当光条较宽时，线条值局部会出现上下波动；当有弧光反射时光条中心线局部上下跳变等情况。...

之前一直在做关于格雷码+相移的相位展开方法，根据一些相应的论文，能够对该法进行一些较为详细的阐述，并融合一些自己的理解，文章中如有不妥之处，敬请指教。整个文章分为以下几部分：1、格雷码+相移法基本原理2、格雷码生成3、格雷码解码4、相移完全展开（补码）。1、格雷码+相移法基本原理...

本文是基于无锡微视传感的mems的结构光投射模组进行相位获取分析，最佳条纹编码方法是参考 [1]张敏亮.基于时间相位解缠的三维人脸双目测量系统设计及实现 [D].南京：南京理工大学.2018。针对使用的不同场景，选择使用对复杂不连续被测物体友善且相位精度较高的时域相位展开降级算法来进行相位展开。确定了使用降级法后，还需要确定该方法中的三个重要参数：（1）编码条纹最高频率；（2）每一组频率的相移步数；（3）编码条纹之间频率选择；一、最佳高频编码频率1、要选择最优的高频条纹，则表示着归一化等效相位噪声最