【结构光三维重建】多频外差解包裹

最近在看多频外差解包裹，发现很多论文都是直接放公式了，整体上很难直观理解，这篇文章结合发表的论文辅助理解，如果有读者发现其中的错误，请在评论区及时指教，我一定改正，绝不误导大家！

多频外差法

先看一下百度里外差法的解释：
外差法是一种干涉测量的方法，它通过改变参考信号的频率，使其与测量信号之间产生一个频率差，参考信号与测量信号干涉后，干涉信号相位中包含了相位调制项（载波）与被测量项，通过对干涉信号进行解调即可得到被测量的相位。

这里的重点是：不同信号频率干涉、混合频率差。
多频外差法的思路做法是与外差法逆向而行的，是使用两个已知的不同频率的包裹相位相互作差，生成一个差频相位，这个差频也叫拍频（beat），然后由拍频展开高频包裹相位。

当选取合适的两个波长条纹时，合成波长就能足够大到覆盖整个测量区域，从而可以利用其来辅助去除包裹相位的歧义性。
下述图示中讲解了差频公式如何得来的：

注：上述拍频波长处的绝对值是为了保证拍频波长正值。

下图表示拍频的解算，及完全展开的图例。