无人驾驶车辆的滑膜控制方法

火山大兄

于 2024-07-15 20:28:05 发布

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分类专栏：无人驾驶车辆文章标签：自动驾驶

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一、滑模控制解析1

滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法，它的控制效果优越体现在两点：

1、滑动模态可以进行设计，调节的参数少，响应速度快

2、对扰动不灵敏

针对一个真实的系统来解释，现在假设光滑的平面上有一个小木块，它在坐标轴X=2处，它存在一个向坐标轴远离的速度，现在的问题就是如何设计一个控制器让它最后能停在原点。

1、根据上面的描述，可以写出这个小木块的状态方程

x1,x2分别代表木块的位置和速度，u代表控制器的输出，控制目标很明确，最终要让。用系统框图来表示为：

2、设计滑模面

这里可能有人就要问了，滑模面是个什么东西？凭什么要写成这种形式而不是其他形式？之前说过了控制器的目的是为了使得，那如果，会有什么结果呢？

可以看出状态量最终都会趋于零，而且是以指数速度趋近，指数趋近速度什么意思，也就是说当t = 1/c时，趋近到零的这个过程它已经完成了63.2%，当时t=3/c，它已经完成了95.021%。调节c的大小可以调节状态趋近于零的速度。c越大，速度也就越快。所以如果满足s = cx1+x2,那么系统的状态将沿着滑模面趋于零，（s=0称之为滑模面）。用相平面来表示这个指数趋近的过程为，沿着箭头的方向移动到原点的这个过程就是设计滑模面要实现的效果。

3、设计趋近律，寻找s与控制u之间的关系

上面说到如果s=0状态变量最终会趋于零，可是如何保证s=0呢？这就是控制率u所要实现的内容了。，在这个方程里面并没有u，我们想到可能和u有关系，果然：

趋近律就是指的，趋近律一般有如下几种设计：

根据以上的趋近律，可以求出控制器u的表达式，对于来说，，对木块施加该u的控制，那么最终木块会稳定在原点。

再回来解释为什么趋近律这么设计会保证s=0。在控制原理中，用Lyapunov函数来判断系统的稳定性，对于系统状态方程（目标已经变成s=0，因此现在写成s的状态方程），对于平衡点s，如果存在一个连续函数V满足

那么系统将在平衡点s=0处稳定，即。令，很明显满足第一个条件，第二个条件也满足。满足Lyapunov函数的条件，s最终会稳定滑模面，也就是s=0。

讲到这里，我们可以稍微总结一下滑模控制的设计步骤。首先根据被控对象的状态方程设计滑模面，状态一旦到达滑模面，将以指数趋近方式达到稳定状态。然后设计趋近律求出控制器的表达，李雅普诺夫函数作为稳定性的保证，即保证s=0可达，（相平面中的其他点能到达滑模面）。

细心的朋友可能发现了一个问题，Lyapunov函数的两个条件能保证，但是这个几乎没有什么用处。为什么这么说呢，因为它对到达的时间没有任何的要求，t=2s时s=0和t=200s时s=0都满足Lyapunov函数的要求，万一真的出现那种长时间才到达滑模面的情况，在实际情况下，是没有意义的。对Lyapunov函数的第二个条件做修改，让它能实现有限时间达到稳定点。