![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756738.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
基础知识
火山大兄
我很懒,还没有添加简介
展开
-
使用MATLAB进行信号频谱分析
FFT是离散傅立叶变换的快速算法,可以将一个信号变换到频域。有些信号在时域上是很难看出什么特征的。但是如果变换到频域之后,就很容易看出特征了。这就是很多信号分析采用FFT变换的原因。另外,FFT可以将一个信号的频谱提取出来,这在频谱分析方面也是经常用的。原创 2024-07-15 19:52:56 · 252 阅读 · 0 评论 -
线性卡尔曼滤波方法的推导
(1)《卡尔曼滤波原理及应用_MATLAB仿真》——黄小平,王岩。原创 2024-07-15 19:43:41 · 1 阅读 · 0 评论 -
常用的信号滤波方法
对于纯滞后时间常数较小,采样周期较长,变化缓慢的信号不能迅速反应交易系统当前所受干扰的严重程度,滤波效果差。如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入交易系统。N值的选取:流量,N=12;如果采样值当前有效值,则计数器+1,并判断计数器是否>=上限N(溢出)如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值。对于偶然出现的脉冲性干扰,可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。对于偶然出现的脉冲性干扰,可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。原创 2024-07-15 19:28:09 · 445 阅读 · 0 评论 -
数字角频率ω与模拟角频率Ω
采样间隔T=1/Fs,在给定T时,数字角频率ω受到的影响来源于以2π/T为单位的模拟角频率Ω(Ω=ω/T)。cos(Ωt)中相位变化一个周期(2π)所需的时间为T,那么模拟角频率定义成Ω=2π/T。模拟角频率Ω=2πf,过去我们常将ω作为模拟角频率,写成cos(ωt),这种写法实际上是不正确的,应该写成cos(Ωt)来描述模拟余弦函数。(2)我们根据ω=Ω/Fs可知,从模拟角频率到数字角频率不只会落在[-π,π],若转为数字频谱后其频带占用超过了[-π,π],则由于具有周期性,相互之间会产生混叠。原创 2024-07-15 19:01:53 · 270 阅读 · 0 评论 -
Bode图频域分析
横坐标标注 𝑤=10^𝑡 ,实际尺寸是 𝑙𝑔(𝑤) ,纵坐标考虑对象。原创 2024-07-15 18:54:11 · 130 阅读 · 0 评论 -
双线性变换法简介
在原点sT/2=0处对上式进行泰勒展开,并砍去高阶项,很容易得到下式。现在我们得到了z与s关系的另一种表达式,当然T越小越好。可以看出所有的模拟角频率都被压缩到+- 𝜋 之内,但是却依然能保持单值对应。虽然消灭了频谱混叠,但是由于这个出发点是。已知z域和s域的关系为 𝑧=𝑒^(𝑠𝑇) ,但是这种方式会造成频谱的混叠。观察式子6,重写这个式子得到下式。上式中 𝜔 是数字角频率, Ω 是模拟角频率。的,最后的频谱会存在一定的失真。原创 2024-07-15 16:55:36 · 75 阅读 · 0 评论 -
轨迹曲率的计算
主要介绍下一段轨迹其曲率的计算。原创 2024-07-15 15:53:51 · 68 阅读 · 0 评论 -
直角坐标系的坐标转换
直角坐标系的平移转换很简单。假设在坐标系XOY下,原点在O(0,0)处,此时坐标系原点想要平移到原坐标系的A(x0,y0)处。那么在原来XOY坐标下的点(x,y),在新的XAY坐标系下的坐标即为:(。原创 2024-07-13 03:29:30 · 168 阅读 · 0 评论 -
贝塞尔曲线简介
贝塞尔曲线由和组成,曲线上点为B点,由当前控制点到下一控制点的线段比例t确定,t∈[0,1]。假设B(x,y),P0(x0,y0),P1(x1,y1),P2(x2,y2),P3(x3,y3)。常用的是三阶贝塞尔曲线,常用在无人驾驶车辆的泊车轨迹生成中。原创 2024-07-13 14:03:46 · 289 阅读 · 0 评论 -
阿克曼转向模型
在汽车转弯的时候,内外轮转过的角度不一样,内侧轮胎转弯半径小于外侧轮胎。此必须有一个瞬时中心,各个车轮依这瞬时中心回转,产生的阻力才会最小,这就是着名的阿克曼转向原理(Ackerman Principle)。原创 2024-07-13 14:18:18 · 74 阅读 · 0 评论