东风小火的博客

利用 Livox-SDK 开发的程序，很早就完成了，今天把它们整理出来分享出来给大家。解析 lvx 文件exe 下载地址：lvx 批量转 las。这是一个解析 lvx 文件的轻量级的控制台程序。支持 lvx 批量转 las，从 livox-hub 中取出特定设备的点云，提取指定时间戳范围的点云。代码下载地址：lvx 批量转 las 代码，vs2019 工程。免积分，如果觉得有用麻烦给个一键三连，有问题可以留言。打开 cmd 或者 powershell，输入 lvx_parser.exe 或 lvx

论文题目：A decentralized framework for simultaneous calibration, localization and mapping with multiple LiDARs论文地址：http://xxx.itp.ac.cn/pdf/2007.01483.pdf论文作者本人的解读：https://zhuanlan.zhihu.com/p/157533731代码地址：https://github.com/hku-mars/decentralized_loam，代

1. loam_livox论文地址：loam_livox: http://xxx.itp.ac.cn/pdf/1909.06700.pdfloam_livox_loop: http://xxx.itp.ac.cn/pdf/1909.11811.pdf代码地址：https://github.com/hku-mars/loam_livox上面两篇论文是作者在livox领域的开山之作，loam_livox这篇是用livox激光来做slam，loam_livox_loop这篇是在loam_livox的

解析一套代码，一般有两种视角。一种是按类(class)解析，另一种则是从数据流向解析。本文就从数据流的视角来解析一下 loam_livoxloam_livox 的整体结构并不复杂，核心节点就两个：livox_scanRegistration 主要用于读入数据、特征提取；livox_laserMapping 主要用于位姿估计、建图。

livox 与 velodyne 区别，主要就是机械激光和固态激光的区别。把抽象的激光器想像成激光笔，就比较好理解了……

loam_livox功能包关联两篇论文，一篇是loam_livox，对loam做了一些小改进，这是详细解读。另一篇是loam_livox_loop，用直方图来检测回环，用直方图来衡量关键帧与当前帧的相似性。主要是把loam用于livox上很牛，因为livox的mid40是窄视角的固态激光，比传统的机械激光（主要代表为 velodyne）视角小得多，成本也低得多，在工程上对于降低成本非常有意义，所以很牛。（固态激光与机械激光区别戳这）代码地址：https://github.com/hku-mars/loam