说明
  • 介绍如何设置4个基站
  • 由于Lighthouse定位系统基于红外光和激光进行定位。如果部署环境中存在其他红外光束，可能会导致定位失败。
  • Crazyflie无人机集群套件，采购地址
第一步：打开cfclient
  • cfclient是crazyswam的调试程序，可以通过cfclient对无人机进行固件烧录、通道设置、定位系统校准、日志查看等功能。
  • 在终端中打开cfclient
cfclient
  • 1.
  • 效果图：
  • 通过Set BS Channel,分别设置基站的ID位1-4
第二步：放置基站
  • 配置基站ID后，接好基站支架，把四个基站放置在四个角，围成一个四方形，升到最大高度。四方形大小控制在6x6米内
  • 保持基站方向朝下向着四方形中心位置。
第三步：设置好通信地址,并且将飞机放在一个起始位置。
  • 无人机机号设置，默认1号无人机设置为0xE7E7E7E701，2号为0xE7E7E7E702....10号飞机为E7E7E7E70A。如果有更多则根据16进制继续加1，如15号飞机为0xE7E7E7E70E,16号飞机为0xE7E7E7E710，17号为0xE7E7E7E711。。。。
  • 首先将选择好的无人机放在灯塔定位环境中，最好是中间位置。此位置是将来坐标系的（0,0,0）点，即起始位置。 此外，无人机的正前方是坐标系的X轴正方向，正左方是Y轴正方向，正上方是Z轴正方向。
  • 设置好通信地址，点击scan进行扫描。如果一次没有扫描到，请进行多次扫描,扫描到无人机后，点击Connect进行连接。
  • 正确连接后如图：

ROS2与Lighthouse定位系统-配置基站通道（4个基站）_固件

第四步：打开Lighthouse界面
  • 在cfclient中选择Lighthouse Positioning标签。
  • 效果图1：

ROS2与Lighthouse定位系统-配置基站通道（4个基站）_系统安装_02

  • 效果图2：
  • 1：点击Manage geometry打开管理页面。
  • 2：点击Esrumate Geometry 开始估计基站位置。
第五步：校准！
  • 1.打开校准程序将无人机放在一个你要建立坐标的原始位置
  • 效果图：
  • 点击 Start Measurement开始测量。
  • 测量完成后效果图：

ROS2与Lighthouse定位系统-配置基站通道（4个基站）_系统安装_03

  • 点击“Next”
  • 如果是4个基站，但如果在校准过程中，只检测到了2个及以上基站，即可进行下一步操作。
  • 2.将无人机向正前方移动1米的距离
  • 注意：此处请通过卷尺量出1米的距离，将飞机放在正前方（X轴）的位置，此位置直接决定该坐标系下1米的距离，对定位极其关键，请务必确保放置正确。
  • 效果图：

ROS2与Lighthouse定位系统-配置基站通道（4个基站）_crazyflie_04

  • 点击Start Measurement进行位置估计，估计完成后如下图所示：
  • 点击Next进行下一步。
  • 3 将无人机放在其他地方，以做标记。（此步骤可以重复多次，多测试一些点）
  • 点击Start Measurement进行位置估计，估计完成后如下图所示：
  • 如下图所示，如果确认可以检测到基站后，点击Next按钮。
  • 注意 该位置用于将XY平面映射到地面。（通过原点，X轴1米距离，以及此点可以定义平面） 此处可以通过Add more measurements添加更多的点，来获得更精准的定义。
  • 4 设置一个时间，用来对位置进行采集。点击start之后，手持无人机在lighthouse系统下进行多方位移动，直到计时结束。
  • 注意避免移动过快，尽量覆盖所有飞行空间。
  • 倒计时结束后，如下图：

ROS2与Lighthouse定位系统-配置基站通道（4个基站）_固件_05

  • 检测完成后，点击Next按钮，进行下一步。
  • 5 使用lighthouse系统进行基站位置估计，如果看起来合理，则点击“Finish”，否则重新进行估计。
  • 点击Estimeta Geometry按钮进行估计：
  • 估计之后如下图：

ROS2与Lighthouse定位系统-配置基站通道（4个基站）_linux_06

  • 估计出来的是基于原点的4个基站的x,y,z，单位是米。如果和实际偏差很大，则需要重新校准。如果位置准确，则点击Finish按钮。
  • 6.将校准后的参数写入无人机，点击“write”
第六步：给其他无人机进行校准
  • 经过以上步骤，就可以对无人机进行校准，但是这样只校准了一架。如果要给每个飞行都执行一遍，这将是一个很麻烦的过程。那么如何给多个无人机进行系统校准呢？那就是将校准好的参数保存下来，写入其他的飞机里面 ,我们也推荐这样做，这样可以确保您所有的飞机在同一个坐标系下建立。
  • 校准完成后，将参数保存下来，命名为lighthouse.yaml。该命名可以根据自己喜好更改，但是要确保将参数保存下来。如果你校准完忘了更改，没有关系，当你再次连接校准好的飞机的时候，你仍然可以保存。
  • lighthouse.yaml的内容如下。请核对文件的内容，确认是否缺少参数
calibs:
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  • 129.
  • 130.

systemType: 2
type: lighthouse_system_configuration
version: '1'

  • 然后断开飞机，使用cfclient连接另外的飞机，
  • 1：打开lighthouse界面，将保存的参数上传到该飞机上。加载文件后，参数就自动写入
  • 2：通过flight control页面，对飞机进行试飞。
  • 如果飞行稳定，则重复执行以上1，2步，直到将所有飞机的参数都刷完。