weixin_40378598的博客

http://blog.sina.com.cn/s/blog_5f62d0dd0100f3s2.html解释一：频率分辨率可以理解为在使用DFT时，在频率轴上的所能得到的最小频率间隔f0=fs/N=1/NTs=1/T,其中N为采样点数，fs为采样频率，Ts为采样间隔。所以NTs就是采样前模拟信号的时间长度T，所以信号长度越长，频率分辨率越好。是不是采样点数越多，频率分辨力提高了呢？其实不是的，因为一段数据拿来就确定了时间T，注意：f0=1/T，而T=NTs，增加N必然减小Ts ，因此，增加N时f0是不变的

https://ww2.mathworks.cn/matlabcentral/answers/367074-box-constraint-svm-mistake?w.mathworks.combox constraint可以看成是一个约束，这个值默认是1，这个值越小，则margin越大，说明在训练中允许的错误样本数越多，支持向量个数也越多，泛化能力越强。当这个值很大的时候，那么margin越小，支持向量的数目也越小，同时过拟合的风险也会增大...

姿态解算 四元数、方向余弦、欧拉角、Mahony滤波说明：本文只是做了一些总结，需要一些对这方面的基础概念的了解。一般人千万不要试图去深入探讨四元数1. 方向余弦矩阵方向余弦矩阵是使用欧拉角（pitch,roll,yaw)对机体坐标系（b系）和地理坐标系（R系）的旋转的描述，也就是说，一个机体坐标系的向量，乘上这个方向余弦矩阵，就可以转化为一个地理坐标系的向量（对调也一样，就是这个意思）。也就是说方向余弦矩阵是对坐标系旋转的一种描述。方向余弦矩阵如下：其中，ψ是绕Z轴旋转的角，也是yaw角

1.两种滤波器都是数字滤波器。根据冲激响应的不同，将数字滤波器分为有限冲激响应（FIR）滤波器和无限冲激响应（IIR）滤波器。对于FIR滤波器，冲激响应在有限时间内衰减为零，其输出仅取决于当前和过去的输入信号值。对于IIR滤波器，冲激响应理论上应会无限持续，其输出不仅取决于当前和过去的输入信号值，也取决于过去的信号输出值。2.FIR：有限脉冲响应滤波器。有限说明其脉冲响应是有限的。与IIR相比，它具有线性相位、容易设计的优点。这也就说明，IIR滤波器具有相位不线性，不容易设计的缺点。而另一方面，IIR却

非常简单直观地一篇文章，比起那些所谓的论文水平高多了https://www.cnblogs.com/Mufasa/p/10900334.html

/*C语言实现FIR滤波器-时域暴力卷积方法y(n) = E(m=0->N-1) x(m)*h(n-m);p_input : 待滤波数据p_output ： 滤波输出数据data_len ： 数据长度p_fir_para ： h(t)参数fir_para_len ： h(t)长度*/void c_fir(float* p_input, float* p_output, uint16_t data_len, float* p_fir_para,uint16_t fir_para_len