乱七八糟的笔记

有线 数据传输协议

主要的分类方法有 单工(xiang)/双工(xiang)、异步/同步(指的是一帧发送完之后是否要等待对方响应)。
大部分空闲时为高电平，由低电平或下降沿触发。

UART

通用异步串行协议，一般有两根:Rx、Tx负责收发，是全双工(xiang)，帧与帧之间不需要等待对方应答，所以是异步。

IIC总线

我也不知道他中文应该怎么说。有两条线一条是SDA数据线，一条是SCL时钟线。一帧发完之后要等待应答信号再发下一帧。
另外他可以称得上是总线是因为他可以连接多台从机，并给每个从机分配地址。

SPI总线

。。。

卡尔曼滤波

PID

字面意思 PID是一种控制方法。P指比例，I指积分，P指微分。
P在检测到误差后，会把误差乘一个比例系数后将其从数据中剔除。I对监控量的误差进行积分后将积分从原数据中剔除。D对监控量进行微分，如果监控量存在震荡，微分值就比较大，这时将其从数据中剔除有利于减小震荡。

PCB板布局布线规则及原因

看了网上的一些总结我感觉布线规则主要的目的有这几个：1.不要把板子烧了（能用）。2.尽量减少噪声（好用）。3.便于之后的调试（方便用）。4.

为了不把板子烧了

导线的要根据电流大小设计宽度。
元件则要保持一定的距离。
至于导线保持一定的兼具是为了散热还是防止干扰我也不清楚。

为了防止干扰

导线尽量都弄成短线，要求布局时就把相连接的元件布得近一些。
这块似乎还有很多复杂的原理和规则，关键词 回流 寄生 电磁干扰 模拟 地 高速

为了便于之后调试

布局时尽量按照模块来分布。

好看

好看是什么鬼？

python爬虫中的一些问题

今天接触了一点点最基础的爬虫

环境配置

第一步是安装python和pycharm
安装过程
python下载网址

导入requests和bs4问题

爬虫要用到两个包：request、beautifulsoup4
我一开始按照小甲鱼教程里面的程序直接在程序里用import导入request和bs4，发现python根本不识别。

应该先在命令提示符里面用pip安装bs4和request

这时候我再打开pycharm运行import发现还是不行，会出现错误，但是双击程序中的错误标志后，就会自动安装缺少的包了，如下图

错误标志类似上面这幅图，只是灯泡的位置是红色警告标志，双击警告标志就能自动安装缺少的库

运行

运行最好还是鼠标右键点击程序，点运行。如下图，我打开了两个文件，本俩想运行spider of douban,结果点了右上角的运行，运行了spider of airline(一个空文件)，半天都搞不清原因。