计算两个向量的夹角（分逆时针与顺时针）

问题：

两个向量，求解一个向量旋转到另一个向量的角度，逆时针为正，顺时针为负。【两向量的夹角，角度带正负号】

def CalAngle(v1, v2):
    # v1旋转到v2，逆时针为正，顺时针为负
    # 2个向量模的乘积
    TheNorm = np.linalg.norm(v1) * np.linalg.norm(v2)
    # 叉乘
    rho = np.rad2deg(np.arcsin(np.cross(v1, v2) / TheNorm))
    # 点乘
    theta = np.rad2deg(np.arccos(np.dot(v1, v2) / TheNorm))
    if rho < 0:
        return - theta
    else:
        return theta

原理：

使用了向量的外积来判断正负