python实现飞行控制仿真(二)——三自由度仿真

一、问题：利用python实现三自由度

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三自由度中简化的几个问题

1、3个控制量，（相比较6自由度中会使用4个控制量），三自由度中一般使用推力、升力和滚转角来控制，或使用其变形模式

2、三自由度中不考虑攻角和侧滑角，假设其为0，

3、速度方向和机体方向近似重合

 

二、求解过程

三自由度模型中主要包含速度、角度及其变化的模型，不包含力学和力矩关系方程。

上图方程中的x,y,z为惯性坐标系下的位置坐标，v为飞行器的速度，为飞行器轨迹的航迹角，（相对于惯性坐标系下的角度）