SLAM
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关于自动驾驶领域中的SLAM技术实现
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Ceres的自动求导实现原理剖析
最近在详细思考Ceres优化中的一些实现细节,发现这个自动求导挺巧妙的,摸索了解里面具体的实现过程,这里写下一些心得,以便日后复习!原创 2023-02-20 22:17:47 · 1527 阅读 · 6 评论 -
GroundTrue和里程计输出的位姿的参考坐标系不一致的情况
最近遇到一个数据集的ground true的参考坐标和vSLAM输出的位姿的参考坐标不一样的问题,在之前参加的一个PRCV 2022的多传感器融合SLAM挑战赛中也同样遇到类似的问题,感觉这个问题还挺常见的。原创 2023-01-01 16:32:52 · 762 阅读 · 0 评论 -
使用D435i+Avia跑Fast-LIVO
最近Fast-LIVO开源了,之前看它的论文的时候发现效果很优秀,于是用实验室现有的设备尝试一下。这里主要记录一下使用不带外触发功能的D435i + Avia跑Fast-LIVO的过程,为了适配代码,主要修改了雷达的驱动、相机的launch文件、以及使用了一个外部的rospkg对相机的IMU坐标系做了转换原创 2022-11-27 14:45:58 · 6450 阅读 · 46 评论 -
LIO-SAM中的mapOptmization
最近在学习LIO-SAM源码的时候,发现LIO-SAM这套代码调用了比较多库的内置API,里面涉及的一些细节也比较多,整个工程还是比较清晰的,值得学习!LIO-SAM这个框架主要由四个大的模块组成,其中这个图优化模块的内容最多,里面也涉及最多细节,这里主要记录下这个文件的解读。原创 2022-11-05 10:22:29 · 1342 阅读 · 1 评论 -
LIO-SAM中的scan_to_map原理剖析
最近在阅读LIO-SAM源码的时候,在它这个后端优化部分这里,scan_to_map里面涉及到了一些数学原理,这部分同样采用了欧拉角来推导残差和雅可比矩阵,最后基于此构建增量方程进行求解。因为这一部分相对来说比较多的细节,所以这里单独一节记录下来。原创 2022-10-18 23:08:23 · 10254 阅读 · 4 评论 -
gazebo中给机器人添加16线激光雷达跑LIO-SAM
最近想搭建一个机器人移动平台,但是设备还没完全到齐,在设备全部到齐之前,我们先在gazebo中做一个仿真,进行相关的算法和功能包的部署。在这个仿真中机器人在一个移动底盘上搭载了16线激光雷达、IMU、RGB-D相机,并在最后跑了一个LIO-SAM,建图效果还不错。整个过程遇到了一些问题,都一一解决了,对主要的问题做了一些记录,有其他问题的可以在讨论区回复。另外,本工程的源码放在在GitHub上,欢迎大家下载学习。原创 2022-09-19 10:47:36 · 22640 阅读 · 123 评论 -
ZED 2i 双目-IMU标定
IMU噪声与bais随机游走标定、双目-IMU联合标定原创 2022-09-16 23:12:28 · 13246 阅读 · 25 评论 -
SLAM中evo评估工具(用自己的数据集评估vinsFusion)
用自己的数据跑vinsFusion,开启回环检测,并使用evo轨迹评估工具进行评估原创 2022-09-06 23:01:07 · 12611 阅读 · 9 评论 -
LeGo-LOAM 跑通与源码学习
在Ubuntu 20.04 下跑通LeGO-LOAM并进行了源码的学习,相关注释在我个人的github仓库中,文末有根据此工程绘制的思维导图有助于快速理解本框架。原创 2022-07-20 09:18:32 · 10873 阅读 · 1 评论 -
A-LOAM源码阅读
LOAM是3D激光SLAM的一个经典框架,本文主要是对A-LOAM源码进行阅读,并绘制了思维导图,现分享出来,希望能帮到大家原创 2022-07-17 15:12:36 · 9179 阅读 · 0 评论 -
VINS 外参在线标定
VINS 外参在线标定原创 2022-05-08 20:05:31 · 9487 阅读 · 0 评论 -
室内定位仿真:cartographer和Gazebo 编译依赖的protoc版本不同解决方法
问题:1、cartographer依赖的protoc版本是3.0以上2、Ubuntu 16.04下Gazebo依赖的protoc版本是2.6.1那么怎么解决这两个版本兼容问题呢?解决:新版本会与旧版本冲突.为了兼容新旧两种版本,需要新版本的protobuf安装在非默认位置.操作:1、下载所需版本的protobuf最新版:https://github.com/protoc...原创 2019-04-06 23:08:29 · 10076 阅读 · 0 评论 -
【px4室内slam定位导航】之搭建Cartographer环境
一、安装相关依赖包sudo apt-get install ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf-conversions ros-kinetic-laser-geometrysudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge ros-kinetic-image-transportsudo apt-get install qt4-qm...原创 2019-05-09 17:16:49 · 9331 阅读 · 0 评论 -
【cartographer+move_base】在gazebo中给px4添加激光雷达并接入ROS进行SLAM自动导航避障
1.按照官网教程安装好ROS+px4http://dev.px4.io/en/setup/dev_env_linux_ubuntu.html2.为了确保能加载正确的路径,在.bashrc中增加如下代码。(其中physics是你的用户名)source /home/physics/src/Firmware/Tools/setup_gazebo.bash /home/physics/src...原创 2019-05-03 16:08:07 · 13116 阅读 · 3 评论 -
ROS Kinectic 搭配Raplidar激光雷达使用hector-slam算法构建2D地图
前言:Hector slam利用高斯牛顿方法解决scan-matching问题,对传感器要求较高。缺点:需要雷达(LRS)的更新频率较高,测量噪声小。所以在制图过程中,需要robot速度控制在比较低的情况下,建图效果才会比较理想,这也是它没有回环(loop close)的一个后遗症;且在里程计数据比较精确的时候,无法有效利用里程计信息。优点:不需要使用里程计,所以使得空中无人机及地面小车...原创 2019-03-11 16:48:35 · 8800 阅读 · 0 评论