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环境配置
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Protobuf报错CHECK failed: GeneratedDatabase()->Add(encoded_file_descriptor, size):
Protobuf全称,是Google研发的一种跨语言、跨平台的序列化结构的数据格式,是一个灵活的、高效的用于序列化数据的协议。最近在调用它来解析onnx模型的时候遇到了一些折磨了很久的坑,记录一下。原创 2023-02-04 15:41:19 · 2629 阅读 · 0 评论 -
RS雷达转Velodyne雷达数据Failed to find match for field ‘intensity‘
因为目前很多SLAM框架支持的激光雷达都是Velodyne型号的,对于速腾RS雷达的使用者来说,需要对数据进行转换,其实现在速腾的雷达已经支持输出XYZIRT格式的点云,但是因为速腾的RS16雷达输出中包含了部分Nan的点,需要做剔除。原创 2022-11-02 10:10:28 · 13302 阅读 · 10 评论 -
wsl中使用ROS工具rqt显示界面跑到窗口外面
在WSL中使用ROS时确实会有一些小bug,比如下面这个,rqt那个功能界面跑到了窗口外面,根本无法移动回去,指令运行时没有任何报错。通过下面这个方法可以还原!原创 2022-11-01 09:23:14 · 8811 阅读 · 1 评论 -
报错 Key is stored in legacy trusted.gpg keyring
最近在安装ROS2的时候遇到一个关于密钥的报错,这里记录一下!原创 2022-11-01 09:20:24 · 11940 阅读 · 0 评论 -
ROS多设备组网(WSL+miniPC+Nv Orin)
实验室最近购买了两台小电脑,一台是x86的miniPC,另外一台是Nvidia的Orin,因为工位上不想摆那么多的鼠标键盘以及也没地方放那么多的显示器,所以很多时候都是通过远程登陆的方式进行访问的。远程登陆有一个问题,如果只是把小电脑当服务器使用那自然是没问题,但是很多时候我们需要在ROS平台上调试我们的其他设备,这个时候就需要用ROS分布式组网了。分布式组网非常简单,我们只需要配置一下即可,下面记录一下配置过程。原创 2022-09-15 14:40:28 · 10024 阅读 · 1 评论 -
实现外网Ping通WSL(网卡桥接方式实现)
在我们经常和机器人打交道的这群人中有一个需求,那就是希望我们的电脑主机能够和外部的机器人系统进行组网,比如:通过ROS组网通信,调试机器人,机器之间传输文件等。但是,WSL2是在windows主机内部建立的虚拟局域网,其ip从外部无法访问。网上实现外网Ping通WSL的很多文章提到端口转发,但是ROS的文档里面要求用到所有的端口,所以采用端口转发不太实际。所以要想办法让WSL2的ip暴露出来,使得外部的主机能够访问到。通过这两个脚本,每次我们可以很轻松实现wsl虚拟网卡和window网卡桥接的建立和取消。原创 2022-09-15 09:57:39 · 17468 阅读 · 15 评论 -
编译mavros报错
在按官网流程安装mavros的时候在执行脚本文件的时候遇到了问题:GeographicLib page是用于采集IMU数据的一个page,这里出现这个问题是因为缺失了geographiclib库,我们把它装回来就好了sudo apt-get install libgeographic-devsudo apt-get install geographiclib-tools然后...原创 2019-04-25 17:52:47 · 7756 阅读 · 0 评论 -
PX4编译出错:recompile with -fPIC
可以先试试make clean再make px4_sitl_default gazebo这样就不会报错了(坑啊,一直以为是gcc的版本问题,搞了一天)原创 2019-04-06 17:03:34 · 7424 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04+ROS kinetic 下配置 MAVROS【解决 No definition of [eigen] for OS version []等问题】
PX4英文版官网:https://dev.px4.io/en/ros/mavros_installation.html(不要用中文版的,这里并不只有indigo和Kinect的不同,用中文版的永远也装不上)配置过程:Source Installation方式:mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_wscatkin initsudo apt-ge...原创 2019-02-25 12:57:24 · 9958 阅读 · 5 评论 -
Qt下编译报错:error: 'nullptr' was not declared in this scope
问题原因:这个nullptr并不是程序定义的,而是C++11引入的关键字所以这个编译器可能没有支持C++11。解决办法:使用nullptr时,要添加对C++11的支持,在.pro文件中添加QMAKE_CXXFLAGS += -std=c++0x即可...原创 2019-02-24 11:46:21 · 25452 阅读 · 5 评论 -
Ubuntu16.04系统查看已安装的python版本&python指向版本切换切换
1.查看已安装版本python2 --version #查看python2安装版本python3 --version #查看python3安装版本python --version #查看当前系统默认指向版本2.切换版本Python3和Python2是互相不兼容,但也不能卸载其中一个。例如:可以将默认Python的指向Python3,这样就可以默认使用pytho...原创 2019-03-03 10:34:45 · 8233 阅读 · 0 评论 -
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)
安装某些软件包的时候出现了这个错误………………E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)解决方法:1.$ sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info_old //现将info文件夹更名2.$ sudo mkdir /var/lib/dpkg/info //再新建...原创 2019-02-23 18:30:09 · 7276 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu 16.04安装anaconda3 (解决No module named 'numpy'问题)
前言:最近在jupyter notebook 上跑一个神经网络的代码里面调用了numpy库,程序跑不起来还报错了No module named 'numpy'然后查了下发现好像是因为这边安装了多个Python版本所导致的,为了更好管理环境我们使用AnacondaAnaconda介绍Anaconda 是一套集成了python数据科学计算包的项目,免去了开发者手工配置各种依赖包的麻烦下载相关支持...原创 2019-01-04 23:41:27 · 11674 阅读 · 0 评论