PID算法理论与C语言的实现

一、参考的资料链接：

1、PID参数整定方法论： https://blog.csdn.net/weixin_43455581/article/details/91365468

2、理论算法实现（带实例源码）： https://www.jianshu.com/p/eaf807cd7085

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二、理论知识解析（重要）：

1、什么是PID：PID，即比例Proportion、积分Integral和微分Derivative三个单词的缩写。

2、PID运算原理图：

      

      Setpoint:理论目标值；Output：实际输出值；Error：理论与实际的误差；Process：PID算法对误差的计算后，输出的补偿值。

3、算法基础公式：

      

       该系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。上面框图中， r(t) 是给定值， y(t) 是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t) = r(t) − y(t)。e(t) 作为 PID 控制的输入， u(t)作为 PID 控制器的输出和被控对象的输入。 所以模拟 PID 控制器的控制规律为：

       

      Kp：控制器的比例系数；Ti：控制器的积分时间，也称为积分系数；Td：控制器的微分时间，也称为微分系数

4、对P、I、D的解析：

      比例控制