- 博客(6)
- 收藏
- 关注
原创 2D手眼标定-RMS和坐标变换
通过上一步,我们已经获得标定矩阵和旋转中心。那肯定需要验证这两个参数是否准确。验真方法就是计算将图像点和标定矩阵转换过的坐标点,和标定时的参数差距多大。将对理论值-实际值求平均值就能得到RMS。
2025-01-20 11:49:19
163
原创 2D手眼标定-标定矩阵
由上一章仿射变换矩阵可知有6个自由变量,那只需要3对不共线的视觉坐标和机器坐标就能够得到这个六个参数。但实际上考虑到各种误差:机构,相机,图像算法...,我们通常会用更多点来提高标定精度,最通用的坐标自然是9点标定。在计算机视觉及机器人相关领域,对于姿态估计和坐标变换等问题,当仅存在3个点时,通常可采用几何方法来计算自由变量。然而,一旦点的数量增加,例如增加一个点,此时仅依靠几何方法将难以求解,最优化理论便应运而生。最优化理论主要涵盖线性优化和非线性优化两大部分。
2025-01-20 11:23:16
225
原创 微软IOC容器和Castle配合
(1)添加虚方法或接口修饰需要被代理的方法和类 (2)定义拦截器:假设日志记录工具 (3)使用Castle容器将拦截器和被代理对象关联。(1) 注册解析器:告知Castle容器从微软IOC容器中获取对象。(3)使用工厂模式将Castle对象放入微软IOC容器中。项目使用的是微软的IOC容器,但是AOP代理使用Castle。3.微软IOC容器从Castle容器中获取代理对象。1. 使用Castle(使用虚方法或接口)
2024-09-26 19:41:54
378
原创 WPF:System.Window.Input.RelayCommand禁用按钮
new RelayCommand<int>((_)=>{}),会将Button禁用。在官方文档中提示最好使用引用变量,或者总是把他声明称可空类型。
2024-09-05 13:56:23
393
原创 记录VisionMasterSDK开发过程中的坑点
processList[0].ContinuousRunEnable = true;//会连续执行processList[0].Run();//执行一次,报错zhi'xi
2024-04-21 14:26:44
220
1
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人