备战电设 >> 滚球控制系统——机械结构

我的演示视频在这里

目前我也在备战19 年电设哈，所以先拿17 年的题目来积累积累经验，我这次做的就是控制类的题目——滚球控制系统

滚球控制系统

这是我的最终成品，我们做的是缩小版的，30*30cm 的平板。

请忽视做工的粗糙 😦

接下来开始一步步地解析机械结构

机械结构

首先，我们还是用了经典的正交摇臂支撑结构，这个结构能够很好地控制平板的偏转，并且很简单，毕竟简单的东西才不容易坏嘛（想不出更好的解决办法）…

1. 主控

STM32F429

2. 平板

我们的上板是30 * 30cm 的，下板是40 * 40cm 的，都是黑色单面磨砂亚克力板，淘宝找人定制的。

如果你要做成国赛要求的65*65cm 的话，最好不要用亚克力板，太重。可以用雪弗板什么的

3. 摄像头

我们使用的是野火的OV2640 摄像头，然后进行软件二值化再提取坐标

4. 舵机

我们选用的是MG996R 舵机，我感觉挺好用的，不容易烧，而且输出力度挺大的

注意舵机最好不要像我这样直接固定在板子上，否则你会发现力臂上去之后会有一个上下阈值，最好拿东西垫高

5. 摄像头支撑架

看好多前辈都是用的木头什么的，我们直接去五金店买了水管，然后根据需要长度进行锯剪。
对于小一点的规模，水管还是挺好用的，但是一旦长了，就容易晃动

6. 其他

a. 舵机传动

关于舵机力臂，我们看到好多人都是用万向节和杆子，然而我们直接用了铁丝，这里需要注意几点。

1. 铁丝要够硬；
2. 铁丝和舵机、铁丝和上板之间的磨合一定要顺滑，不要卡死了；
3. 硬铁丝很难控制长度，这个慢慢调，实在不行靠舵机抵消也行；
4. Last but not least，这也是铁丝最让人诟病的一点，这做法虽然简单，但简单的东西势必不会是精准的，所以铁丝和系统之间的间隙必须控制好，最理想的状态就是铁丝和系统之间既磨合顺滑，又没有间隙，即稍微一点点变动都能够作用到板子上。

当然，如果你不是用铁丝则没有上述顾虑。

b. 主支撑

我们在此用了一个万向节和万向节连接杆搭建柱支撑结构

如果你也是用玻璃胶进行粘合，注意不要喷多了，不然里面的玻璃胶不能氧化而导致不能变硬，也就失去了其所应有的作用，我便是如此。
故我在此又用了三根铁丝进行固定。

c. 粘合

我觉得一些轻的东西用胶纸足以，但是规模大一点的话，用玻璃胶或者AB 胶效果较为理想

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若有疏漏望大家指出，期待与大家共同探讨，共同进步哈！！😃