PCL点云学习
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PCL
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这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS中点云学习(九):sensor_msgs::LaserScan转sensor_msgs::PointCloud2
转载:四国一一、前言首先,为什么要进行数据的转换?举个例子,在ROS中,我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据,但当我们要对这些图像进行处理的时候,我们需要用到专门的图像处理库,比如OpenCV.因此,我们需要用到ROS提供的package,cv_brige,将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据.回到本文,当我们要对激光雷达的数据进行处理时,我们也需要将ROS获取的雷达数据,即sensor_msgs::LaserScan,转化为PCL点云库可以使用的数据,如pcl原创 2021-08-31 14:22:44 · 3631 阅读 · 0 评论 -
ROS melodic通过hokuyo_node驱动从USB读取URG-04LX-UG01雷达数据
转载666cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.gitcd ..catkin_makecd srcgit clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.gitcd ..catkin_make修改串口权限;sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0打开一个新终端,运行roscore;roscore打开一个新原创 2021-08-31 14:20:04 · 308 阅读 · 0 评论 -
ROS中点云学习(六):3D激光点云投影在2D环视图上,得到深度图和强度图
From祢豆子主要思想:使用的点云为16行,每行1800个点,点云每个点自带ring,再根据xy可以求出来点在哪一列。然后把点的深度和强度信息传输给Mat的矩阵即可。问题:因为使用的点云原因,得到的图像是很扁的,所以看起来并不好看。尝试使用opencv拉伸,但是失败了。和上一篇类似,为了主程序的简洁,我们建立一个头文件myPointType.h,在这里面我们定义我们所需要的点云类型,具体代码如下:#ifndef PCL_NO_PRECOMPILE#define PCL_NO_PRECOMPILE原创 2021-08-31 14:19:39 · 1167 阅读 · 1 评论 -
ROS中点云学习(五):同时接收点云和图像
转载祢豆子为了更好地理解场景,需要同时接收点云消息和图像消息。主要思想:目前,我还不知道点云和图像的对应关系,所以不能修改点云中的每个点的颜色,所以把点云颜色弄成一样的,这个颜色由图像上某一点确定(100,250)。这样点云就随着图像而改变颜色了。和上一篇类似,为了主程序的简洁,我们建立一个头文件myPointType.h,在这里面我们定义我们所需要的点云类型,具体代码如下:#ifndef PCL_NO_PRECOMPILE#define PCL_NO_PRECOMPILE#include原创 2021-08-31 14:19:12 · 417 阅读 · 0 评论 -
ROS中点云学习(四):使用自己定义的PCL点云
转载自祢豆子大佬在上一篇ROS中点云学习(三):使用PCL接收点云,给没有颜色的点云增加颜色变为彩色点云中我们说道,原本的/velodyne_points主题下除去XYZ信息,还有intensity(反射强度)和ring(第几圈)信息,但我们把它们舍弃了。如果现在我们需要这些信息,同时还需要颜色、标签等信息,这就需要自己定义一个点云类型了。为了主程序的简洁,我们建立一个头文件myPointType.h,在这里面我们定义我们所需要的点云类型,具体代码如下:#ifndef PCL_NO_PRECOMPI原创 2021-08-31 14:18:57 · 534 阅读 · 0 评论 -
ROS中点云学习(三):使用PCL接收点云,给没有颜色的点云增加颜色变为彩色点云
转载自祢豆子在上一篇ROS中点云学习(二):使用PCL接收点云,操作之后重新发送中,我们接收了动态的彩色点云,并进行了颜色修改的操作。但是这是针对同一类型的点云而言的,如果原本接收到的点云就没有颜色,我们应该如何给它上色呢?所以就有了这一篇,点云上色。主要思想:使用点云消息的接收,接收之后,建立一个PointXYZRGB类型的点,把接收到的点云的XYZ信息给这个点,然后颜色可以自己设置。设置完成点之后,把点放入预先设置好的点云里,再把点云主题发布出去。这里我使用的原始点云为Velodyne VLP原创 2021-08-31 14:18:40 · 2022 阅读 · 2 评论 -
ROS中点云学习(二):使用PCL接收点云,操作之后重新发送
转载:祢豆子大佬这次我们接收点云,并对它进行操作,然后发布一个新的点云。主要思想:自己写一个发布器和接收器,接收器的回调函数是最重要的部分。在回调函数中我们把接收到的点云颜色进行修改,然后重新发布一个主题。具体注释详见代码。主程序为pcl_sub.cpp,这次写的规范了很多,使用了类。具体代码如下:#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl_conversions/pcl_convers原创 2021-08-31 14:18:22 · 519 阅读 · 0 评论 -
ROS中点云学习(一):使用PCL生成动态随机彩色点云,并发布使用rviz查看
参考:祢豆子原创 2021-08-31 14:17:58 · 1051 阅读 · 1 评论