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RSS订阅原创 单例模式（狂神版）
单例模式**单例模式是指在内存中只会创建且仅创建一次对象的设计模式。**在程序中多次使用同一个对象且作用相同时，为了防止频繁地创建对象使得内存飙升，单例模式可以让程序仅在内存中创建一个对象，让所有需要调用的地方都共享这一单例对象。...
2022-05-28 13:02:06
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原创 暗夜精灵3060配cuda11.3+pytorch1.10.2
简略写下安装思路1.打开显卡直连才能装nvidia驱动2.nvidia驱动可以选最新的，向下兼容3.安装cuda11.3试过11.1，11.6，11.5，都不行，可能要cuda和pytorch匹配才行，不然运行起来有错误cuda各个版本下载地址4.安装适配cuda11.3的cudnncudnn(要登录)5.安装anaconda6.创建虚拟环境安装pytorchpytorch地址pip3 install torch==1.10.2+cu113 torchvision==0.11.3+cu
2022-03-05 13:22:31
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原创 DeepStream5.1部署YOLOv5(pc-1050ti)
参考之前的环境和部署主要参考AGX配的环境AGX的deepstream部署环境Nvidia的deepstream安装指导我用的环境是ubuntu1804cuda11.1cudnn8.1.1trt7.2.3.4deepstream5.1安装细节：Ubuntu18.04 Deepstream5.1运行环境搭建并成功运行demo手把手教你安装 Deepstream 5.1装完后还要装个opencv，自己乱找的，有点乱，所以自己找吧编译步骤跟这个一样AGX的deepstream
2022-02-27 09:10:30
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原创 DeepStream5.0部署YOLOv5(AGX)
转载:好耶背景本文旨在对 deepstream 中使用 yolov5 的方法做一介绍测试环境： Ubuntu 18.04, CUDA 10.2, AGX, jetpack4.5.1deepstream-app --version-all jtopyolo版本：yolov5的3.1version (我用version5.0的时候有问题)项目地址：https://github.com/DanaHan/Yolov5-in-Deepstream-5.0PYTHON环境之前写过:AGX
2022-02-27 09:09:39
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原创 gstreamer-1.0学习笔记
概念GStreamer应用开发手册学习笔记之一GStreamer应用开发手册学习笔记之二官网例程Basic tutorial例1GStreamer-1.0的使用–基础教程(1)：Hello world！ C语言例2GStreamer-1.0的使用–基础教程(2)：GStreamer的概念 C语言例3本教程介绍了使用GStreamer所需的其余基本概念，它允许在信息可用时“动态”构建管道，而不是在应用程序开始时定义单一管道。完成本教程后，您将具备开始播放教程所需的知识。此处审查的要点包括
2021-11-13 10:11:24
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原创 ros-melodic部署YOLOv5
参考转载：Ubuntu 18.04 YOLOv5 ros_yolo 环境配置 数据集标注error:out of data环境ubuntu1804+ros-melodic+cuda10.2+py3.8+pytouch1.8.1步骤一.编译cd catkin_ws/srcgit clone https://github.com/OuyangJunyuan/ros-yolov5.gitgit clone https://github.com/catkin/catkin_simple.gitc
2021-09-27 19:27:29
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原创 AGX挂载固态硬盘（NVME）
转载查看硬盘所有分区 sudo fdisk -lu硬盘分区sudo fdisk /dev/nvme0n1提示符后选m；选n新建；选择分区，我选择的是primary主分区；选择分区数，输入1表示只分一个区；剩下的地址直接回车选默认值。输入w保存。格式化分区为ext4#查看sudo fdisk -lu#显示/dev/nvme0n1p1，分区成功#格式化sudo mkfs -t ext4 /dev/nvme0n1p1挂载分区#在/mnt下新建个文件夹homecd /mn
2021-09-17 13:57:38
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原创 Ubuntu18.04+ROS安装Kinect V2
Ubuntu18.04+ROS安装Kinect V2步骤及问题解决配置环境Ubuntu18.04ros-melodicKinect v2转载1转载2安装依赖sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config libturbojpeg libjpeg-turbo8-dev mesa-common-dev freeglut3-dev libxrandr-dev libxi-dev sudo apt-get install libglfw3
2021-09-16 22:24:03
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原创 tensorRT安装及加速YOLOv4(tiny)
环境cuda 10.1cudnn 764tensorRT安装本文采用tkDNN的方法，根据YOLOv4 作者AlexeyAB推荐，可以支持(tiny) YOLO v1~YOLO v4的加速编译。其中，tkDNN-TensorRT 可以加速YOLOv4到 2倍（batch=1），3-4 倍（batch=4）。本文以tiny YOLOv4模型在TX2上测试，batch=1时大概提速50%左右。安装包下载地址cd Downloadstar -xvf TensorRT-6.0.1.5.Ubuntu-
2021-09-05 17:56:33
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原创 wider_face和voc数据集转yolov格式
wider_face数据集下载地址DescriptionWIDER FACE dataset is a face detection benchmark dataset, of which images are selected from the publicly available WIDER dataset. We choose 32,203 images and label 393,703 faces with a high degree of variability in scale, po
2021-09-05 17:55:00
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原创 大华摄像头网线直连pc(win10和ubuntu1804)
说明大华摄像头型号：DH-TPC-BF2221(双目热成像摄像头)之前是摄像头用网线直连pc,会发现全部以太网都断开连接，网口的灯也没有亮，一直连接不了摄像头，找客服也没搞定，我不知道什么情况解决办法后来加了个图传设备才解决，就是摄像头—图传----pc ,这样的话那个网口灯就亮了，在大华的configtool工具里面也看得到摄像头，但是还是连不上，我是修改了电脑的ip才连得上...
2021-09-05 17:53:37
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原创 ROS中点云学习（九）：sensor_msgs::LaserScan转sensor_msgs::PointCloud2
转载：四国一一、前言首先，为什么要进行数据的转换？举个例子，在ROS中，我们通过订阅Kinect的RGB图像topic就可以获取到图像数据，但当我们要对这些图像进行处理的时候，我们需要用到专门的图像处理库，比如OpenCV．因此，我们需要用到ROS提供的package，cv_brige，将ROS格式的数据转换为OpenCV适用的数据．回到本文，当我们要对激光雷达的数据进行处理时，我们也需要将ROS获取的雷达数据，即sensor_msgs::LaserScan，转化为PCL点云库可以使用的数据，如pcl
2021-08-31 14:22:44
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原创 ROS melodic通过hokuyo_node驱动从USB读取URG-04LX-UG01雷达数据
转载666cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ros-drivers/driver_common.gitcd ..catkin_makecd srcgit clone https://github.com/ros-drivers/hokuyo_node.gitcd ..catkin_make修改串口权限；sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0打开一个新终端，运行roscore;roscore打开一个新
2021-08-31 14:20:04
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原创 ROS中点云学习（六）：3D激光点云投影在2D环视图上,得到深度图和强度图
From祢豆子主要思想：使用的点云为16行，每行1800个点，点云每个点自带ring，再根据xy可以求出来点在哪一列。然后把点的深度和强度信息传输给Mat的矩阵即可。问题：因为使用的点云原因，得到的图像是很扁的，所以看起来并不好看。尝试使用opencv拉伸，但是失败了。和上一篇类似，为了主程序的简洁，我们建立一个头文件myPointType.h，在这里面我们定义我们所需要的点云类型，具体代码如下：#ifndef PCL_NO_PRECOMPILE#define PCL_NO_PRECOMPILE
2021-08-31 14:19:39
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原创 ROS中点云学习（五）：同时接收点云和图像
转载祢豆子为了更好地理解场景，需要同时接收点云消息和图像消息。主要思想：目前，我还不知道点云和图像的对应关系，所以不能修改点云中的每个点的颜色，所以把点云颜色弄成一样的，这个颜色由图像上某一点确定（100,250）。这样点云就随着图像而改变颜色了。和上一篇类似，为了主程序的简洁，我们建立一个头文件myPointType.h，在这里面我们定义我们所需要的点云类型，具体代码如下：#ifndef PCL_NO_PRECOMPILE#define PCL_NO_PRECOMPILE#include
2021-08-31 14:19:12
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原创 ROS中点云学习（四）：使用自己定义的PCL点云
转载自祢豆子大佬在上一篇ROS中点云学习（三）：使用PCL接收点云，给没有颜色的点云增加颜色变为彩色点云中我们说道，原本的/velodyne_points主题下除去XYZ信息，还有intensity(反射强度)和ring(第几圈)信息，但我们把它们舍弃了。如果现在我们需要这些信息，同时还需要颜色、标签等信息，这就需要自己定义一个点云类型了。为了主程序的简洁，我们建立一个头文件myPointType.h，在这里面我们定义我们所需要的点云类型，具体代码如下：#ifndef PCL_NO_PRECOMPI
2021-08-31 14:18:57
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原创 ROS中点云学习（三）：使用PCL接收点云，给没有颜色的点云增加颜色变为彩色点云
转载自祢豆子在上一篇ROS中点云学习（二）：使用PCL接收点云，操作之后重新发送中，我们接收了动态的彩色点云，并进行了颜色修改的操作。但是这是针对同一类型的点云而言的，如果原本接收到的点云就没有颜色，我们应该如何给它上色呢？所以就有了这一篇，点云上色。主要思想：使用点云消息的接收，接收之后，建立一个PointXYZRGB类型的点，把接收到的点云的XYZ信息给这个点，然后颜色可以自己设置。设置完成点之后，把点放入预先设置好的点云里，再把点云主题发布出去。这里我使用的原始点云为Velodyne VLP
2021-08-31 14:18:40
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原创 ROS中点云学习（二）：使用PCL接收点云，操作之后重新发送
转载：祢豆子大佬这次我们接收点云，并对它进行操作，然后发布一个新的点云。主要思想：自己写一个发布器和接收器，接收器的回调函数是最重要的部分。在回调函数中我们把接收到的点云颜色进行修改，然后重新发布一个主题。具体注释详见代码。主程序为pcl_sub.cpp，这次写的规范了很多，使用了类。具体代码如下：#include <ros/ros.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl_conversions/pcl_convers
2021-08-31 14:18:22
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原创 AGX部署yolov5(pytorch)
参考环境opencv这次环境是针对yolov5的version4的Anaconda参考Xavier无法安装Anaconda，但是有替代品，名字是miniforge，miniforge与miniconda的区别在于miniforge的下载通道是conda-forge，两者使用起来并无区别。miniforge的github地址：哟miniforge的.sh release下载地址：哈sh name.sh修改镜像源加速, 在终端输入# 清华镜像源conda config --add ch
2021-08-07 16:03:51
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原创 无人机行人检测数据集整理（转voc训练yolo）
Visdrone2019数据集介绍配备摄像机的无人机或通用无人机已经快速部署到广泛的应用中，包括农业，航空摄影，快速交付和监视。因此，对从这些平台收集的视觉数据的自动理解的要求越来越高，这使计算机视觉越来越紧密地应用于无人机。我们很高兴为大规模的基准测试提供详细说明的真实性，以完成各种重要的计算机视觉任务，称为VisDrone，以使视觉满足无人机的要求。下载地址标签类型注：两种有用的注释：truncation截断率,occlusion遮挡率。被遮挡的对象比例来定义遮挡率。截断率用于指示对象部分
2021-06-24 16:36:55
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原创 ROS下实现darknet_ros
代码下载mkdir -p catkin_workspace/srccd catkin_workspace/srcgit clone --recursive git@github.com:leggedrobotics/darknet_ros.gitcd ../编译catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release此时会开始编译整个项目，编译完成后会检查{catkin_ws}/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/we
2021-04-26 13:43:53
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原创 ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)
ROS melodic环境下安装Arbotix这一步有个坑就是在git上下载的一定要是indigo分支的源码，如果命令中没加上-b indigo-devel，下载的则是默认的最新的noetic版本，里面用的是python3，会和python2路径有冲（可能会报ImportError:dynamic module does not define module exportfunction(PyInit_tf2)等错误）。cd ~/catkin_ws/srcgit clone -b indigo-d
2021-04-26 13:20:37
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原创 darknet_video.py调用ip摄像头
darknet_video.py调用ip摄像头cv2调用ip摄像头darknet_video.py调用网络摄像头cv2调用ip摄像头转载烤鸡烤鸡# -*- coding: utf-8 -*-'''demo#rtsp://[username]:[password]@[ip]:[port]/1) username 用户名，常用 admin2) password 密码，sb1234563) ip 摄像头IP，如 192.168.6.664) port 端口号，默认为
2021-04-12 16:52:53
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原创 解决ROS不能运行python程序
描述在安装ros前，我就装了anaconda，并且设置了anaconda的python环境貌似这里设置python2才能运行roscoresudo update-alternatives --config python但是是外面的python环境还是python3因为我在bashrc里设置了python3.6验证了下外面环境是python2或者python3都不影响rosrun...
2021-04-12 15:02:46
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原创 ubuntu1804安装ROS，RoboWare Studio，VS Code，Arbotix，gazebo，QT
一sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'二sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654三sudo ap
2021-04-12 15:01:48
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原创 网络搭建(二)tf2搭建yolov4-tiny（未完成）
失败失败，要调bugnetimport tensorflow as tfdef Conv2D_BN_Leaky(input,filters,kernel_size=(3,3),strides=1,padding='same'): x = tf.keras.layers.Conv2D( filters=filters, kernel_size=kernel_size, strides=strides, padding=paddi
2021-03-30 10:53:19
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原创 网络搭建(一)tf2搭建RestNet18
网络开头Block结尾数据生成tfrecordsimport os# os.environ['TF_CPP_MIN_LOG_LEVEL'] = '2'import tensorflow as tfimport numpy as npimport globimport randomdef img2tfrecord(img_path,label,save_path): length = len(img_path) writer = tf.io.TFReco
2021-03-22 16:45:47
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原创 ubuntu1804+3090+cuda11.1+cudnn11.2+tensorflow2.5.0
前言一顿操作猛如虎，一看训练第一次试装的是cuda11.1和cudnn11.1,但是运行tf2.5时有两个库打不开，这两个库是有的但是，没能识别出来就不知道为什么。我想安装cuda11.0的，但是系统不给我装中间略过一顿sao操作后nvidia驱动驱动版本为460.32.03安装cuda11.1sudo sh cuda_11.1.0_455.23.05_linux.run可以不装driver和sample添加环境变量vi ~/.bashrc在文件末尾添加export PAT
2021-03-16 15:01:46
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原创 ubuntu1804报错‘Failed to import pydot. You must `pip install pydot` and install graphviz解决
ubuntu1804报错‘Failed to import pydot. You must pip install pydot and install graphviz解决问题描述：描绘网络结构图失败tf.keras.utils.plot_model(model, show_shapes=True, to_file='YOLOV3Net.png')报错：Traceback (most recent call last): File "yolo_net.py", line 93, in <
2021-03-07 18:33:07
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原创 AGX Xavier配置
刷机大致跟着这个博主就行补充几点：第一点：sdkmanager下载安装包的时候下得巨慢，我是下载不了，只能勉强下载几个不大的安装包，我的解决办法是找到要下载的包的地址然后让手机科学上网来下，再把文件传到那个文件夹里面就可以了第二点：刷好ubuntu系统后，博主推荐换软件源，我个人来说是不换软件源更好，下载也没慢多少，我换了源会全部sdk都装不上，缺几个软件第三点：安装sdk软件的时候，有些软件安装失败的原因很可能是有些包没有下载好或者是安装不上，自己找出来后在agx上手动安装就好了输入法输入法
2021-03-07 18:32:05
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原创 修darknet中darknet_video.py中的bug并了解python多线程、Queue
修darknet中darknet_video.py中的bug并了解python多线程、Queuebug1bug2python多线程Queue队列消息cv2.VideoCapture()bug1用darknet_video.py预测指定视频的时候，代码只能运行到预测前面一两帧，具体错误原因不清楚，可能跟线程有关系。解决方法：注释darknet_image = darknet.make_image(width, height, 3)，在video_capture函数开头写入darknet_image
2021-02-01 19:05:24
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原创 安装ubuntu双系统到配置darknet环境（简略）
安装ubuntu双系统到配置darknet环境（简略汇总简略安装双系统安装输入法安装nvidia驱动安装cuda10.1安装cudnn7.6.4安装anaconda安装pycharm安装tensorflow2.1.0安装cmake安装opencv简略配置训练yolo的环境安装双系统安装输入法搜for linux ,找到搜狗 ，安装安装nvidia驱动编辑文件blacklist.confsudo vim /etc/modprobe.d/blacklist.conf若未安装vim则sudo
2021-01-25 11:27:50
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原创 ubuntu中git的使用（未完待续）
ubuntu中git的使用git简单安装使用在命令行模式下输入sudo apt-get install git命令进行安装sudo apt-get install git安装完成后进行git配置，输入指令git config --global user.name "xxx"和 git config --global user.email “你的邮箱地址”git config --global user.name "xxx"git config --global user.email "你的邮
2021-01-22 23:19:01
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