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人工智能
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卡尔曼滤波详解(1)
更新部分的三个公式来源,实际上是由两个正态分布的公式相乘的结果得到的。根据预测部分的结果,我们得到了预测的当前时刻的状态量,这个状态量其实服从高斯分布。同时,在当前时刻,我们有当前时刻的观测量,这个量也服从高斯分布。更新部分的主要操作,就是将这两个高斯分布的量结合,得到一个方差更小的高斯分布。图示如下(这个图是来自。原创 2024-02-12 20:50:38 · 1395 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵左右乘,弄清变换关系更重要
关于矩阵左乘和右乘的区别,看了不少数学解释,大概是我水平不够,不是很懂的样子。但本来我也是做应用,抛开理论不谈,看看左乘的实际的使用情况。这个非常的重要,如果没有定义好矩阵下标和坐标系之间变化的关系,就会彻底陷入混乱。但实际上我们是把上述坐标系的变换定义为左乘的,这比较符合我们的阅读习惯。先不考虑左乘还是右乘,对于矩阵乘法来说,是遵循内项相消的。这里,如果我们有坐标系3到坐标系2的矩阵变换关系。,就可以得到坐标系3转到坐标系1的变换矩阵了,即。,以及坐标系2到坐标系1的矩阵变换关系。就是说,我们是先有了。原创 2023-09-06 20:03:48 · 1050 阅读 · 6 评论