halcon相机标定之camera_calibration_external.hdev

*注意，这个程序需要读取相机内部参数，而这个参数是由camera_calibration_internal.hdev这个项目生成的。

• Attention:
• This program reads the internal camera parameters from the file
• ‘camera_parameters.dat’, which, e.g., could be generated by the program
• ‘camera_calibration_internal.hdev’
• *图像路径
  ImgPath := ‘3d_machine_vision/calib/’
  *关闭窗体
  dev_close_window ()
  *打开新窗体
  dev_open_window (0, 0, 652, 494, ‘black’, WindowHandle)
  *关闭更新
  dev_update_off ()
  *设置填充方式
  dev_set_draw (‘margin’)
  *设置线宽
  dev_set_line_width (1)
  *设置窗体字体，影响窗体大小
  set_display_font (WindowHandle, 14, ‘mono’, ‘true’, ‘false’)
  *读取项目内部参数
• Read the internal camera parameters from file
  try
  *读取参数
  read_cam_par (‘camera_parameters.dat’, CamParam)
  catch (Exception)
  *先把这个程序跑一下camera_calibration_internal.hdev，生成内部参数
  • run ‘camera_calibration_internal.hdev’ first to generate camera
  • parameter file ‘camera_parameters.dat’
    stop ()
    endtry
    *从图像点钟 定义外部参数和世界坐标
• Determine the external camera parameters and world coodinates from image points
• 外部参数可以从标定板的一张图像获取，这个标定板直接在测量平面上定位
• The external camera parameters can be determined from an image, where the
• calibration plate is positioned directly on the measurement plane
  *读取图像
  read_image (Image, ImgPath + ‘calib_11’)
  *显示图像
  dev_display (Image)
  *标定板描述文件
  CaltabName := ‘caltab_30mm.descr’
  *创建标定板ID
  create_calib_data (‘calibration_object’, 1, 1, CalibDataID)
  *最终的相机内部参数现在已经求出来，可以直接代替上一个内部参数矫正中使用的初始参数。
• Here, the final camera parameters are already known and can be used instead
• of the starting values used in the program ‘camera_calibration_internal.hdev’
  *设定参相机参数
  set_calib_data_cam_param (CalibDataID, 0, [], CamParam)
  *设定标定板描述文件
  set_calib_data_calib_object (CalibDataID, 0, CaltabName)
  *寻找标定板，并把标定数据放在CalibDataID中
  find_calib_object (Image, CalibDataID, 0, 0, 1, [], [])
  *获取标定板轮廓
  get_calib_data_observ_contours (Caltab, CalibDataID, ‘caltab’, 0, 0, 1)
  *获取基于点的观测数据并保存在CalibDataID里面
  get_calib_data_observ_points (CalibDataID, 0, 0, 1, RCoord, CCoord, Index, PoseForCalibrationPlate)

*设置显示颜色
dev_set_color (‘green’)
*显示轮廓
dev_display (Caltab)
*设置显示颜色