发那科与S71200Profinet通讯

发那科机械手与西门子S71200Profinet通讯
硬件配置及需求如下

1. 发那科200ID机械手，控制器为R30IB-MATE. 西门子S71200PLC
2. 为了节省物理节点，需要在控制器和机械手之间做I/O映射（或者I/O）通讯
3. 配置64byteinput,64byte output
4. 机械手做从站，PLC做主站

机械手端配置：

1. 配置Prfinet IP,MENU-I/O-下页-Profinet(M)-2频道（1频道是做主站，2频道是做从站）

22.配置IO映射关系，配置Prfinet IP,MENU-I/O-数字

3点击分配，分配如下DI从19点开始，前18点给了UI,DO从21点开始，前20点分配给了UO.

在此之前，需要设置机械手的一些内置参数，对于R30IBMATE来说，CRMA15和CRMA16端子是简略分配的，因此需要设置成完全分配
设置方法如下：MENU – 下页-系统-设置(或者叫配置)-45项 UOP分配（选择全部）
重启即可

PLC端配置：

1. 新建项目

2. 添加新设备

3. 选择CPU类型（请注意，PLC版本与硬件需要一致）

4. 在设备属性里配置PLC IP 地址

5. 添加子网（注意PLC的IP需要和机械手在一个网段）

6. 添加Fanuc的GSD文件

7. 添加机器人(添加GSD文件后即可找到机器人)

8. 组网（在网络视图中连接PLC和机械手）右击未分配，分配IO

9. 双击机械手进入机械手设备试图，设置机械手IP,与机械手控制器IP一致

10. 根据需求添加IO字节数，最大可以128字节

11. 点击设备概览里的IO模块，分配输入/输出的起始地址

12.拓扑视图里不用连线(实践证明，连了线会报警)，至此PLC端配置完毕

R30IB_MATE机械手使用经历或心得