2019 10 21

A MARKED POINT PROCESS MODEL FOR VEHICLE DETECTION IN AERIAL LIDAR POINT CLOUDS
文章中用到的数据：(x,y,z)点云的三维坐标、g代表点云的强度，n代表点的回波次数，r代表与点关联的回声的索引。
第一步：首先，采用基于密度的聚类技术去除杂波点，植被等
第二步：用基于RANSAC的方法去除地面
提取车辆的思路：将每一个车辆看作是矩形，可以用5个参数来描述车辆特征：cx、cy代表中心坐标，eL,el代表长宽，theta代表角度，场景中的车辆数量由未知数量的矩形配置来描述，通过MPP处理来实现。