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RSS订阅原创 Automatic filtering of vehicles from mobile LiDAR datasets 2019 10 22
该算法分为两个主要步骤。第一种方法是对整个点云中的道路进行归一化和分割。第二步检测并去除相应的激光雷达回波。算法的输入数据为轨迹数据和激光雷达数据。输出数据为无车辆回声的点云。...
2019-10-22 14:26:50
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原创 2019 10 21
A MARKED POINT PROCESS MODEL FOR VEHICLE DETECTION IN AERIAL LIDAR POINT CLOUDS文章中用到的数据：(x,y,z)点云的三维坐标、g代表点云的强度，n代表点的回波次数，r代表与点关联的回声的索引。第一步：首先，采用基于密度的聚类技术去除杂波点，植被等第二步：用基于RANSAC的方法去除地面提取车辆的思路：将每一个车...
2019-10-22 10:33:28
252
原创 线性系统的能控性与能观性
能控性能控性就是我能控制它的程度。就是考虑系统输入是否能控制系统状态的变化。对于一个特定系统，我能控制的是输入，我种什么种子，乃至怎么发育，都是我说的算。能控性在于，我种的西瓜籽，长出来就是西瓜，种子发育的任何一个状态，都是因为我种的是西瓜子而产生的，任何一个状态的变化，都能有我的输入的线性组合搞出来。能观性能观性，就是我能从结果看出它的原因来，就是考虑状态的变化能否由输出反应出来。我能从系...
2019-10-16 09:06:50
583
原创 SVD分解
http://charleshm.github.io/2016/03/Singularly-Valuable-Decomposition/http://blog.sciencenet.cn/blog-696950-699432.htmlSVD分解又叫做奇异值分解，在介绍SVD分解之前，先补充一些线性代数的知识。正交矩阵正交矩阵是在欧几里得空间里叫法，在酉空间叫酉矩阵，一个正交阵矩阵对应...
2019-10-14 20:04:52
122
原创 状态和状态空间
状态：动态系统的状态粗略地说就是指系统的过去、现在和将来的运动状况。精确的说，状态需要一组数据来说明。如图1所示小车的运动，这个系统的状态就是车子每一时刻的位置和速度。状态变量：系统的状态变量就是指足以完全确定系统运动状态的最小一组变量状态向量：如果完全描述一个系统的动态行为需要n的状态变量，那么这n个状态变量x1(t)、x2(t)、…xn(t)作分量所构成的向量叫做该系统的状态...
2019-10-14 11:18:38
867
原创 灰度形态学的腐蚀
下面链接有对灰度形态学的介绍：https://blog.csdn.net/Chaolei3/article/details/79618602但是有一点疑惑：边界点都是直接置零吗
2019-09-23 11:04:05
358
原创 图像处理 腐蚀
部分内容转自：https://blog.csdn.net/Chaolei3/article/details/79618602数学形态学操作可以分为二值形态学和灰度形态学，灰度形态学由二值形态学扩展而来。数学形态学有2个基本的运算，即腐蚀和膨胀，而腐蚀和膨胀通过结合又形成了开运算和闭运算。开运算就是先腐蚀再膨胀，闭运算就是先膨胀再腐蚀。二值形态学腐蚀B为结构元，蓝点小方块表示B的原点，下面...
2019-09-23 10:56:29
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原创 图像分割 阈值分割
转自：https://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/49387483灰度图像的自动阈值分割（Otsu 法）机器视觉领域许多算法都要求先对图像进行二值化。这种二值化操作阈值的选取非常重要。阈值选取的不合适，可能得到的结果就毫无用处。今天就来讲讲一种自动计算阈值的方法。这种方法被称之为Otsu法。发明人是个日本人，叫做Nobuyuki Otsu (...
2019-09-20 20:37:20
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原创 图像锐化 拉普拉斯算子
大家都可能知道用二阶拉普拉斯算子可以对图像进行锐化操作，但是为什么是二阶而不是一阶呢？链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/79548457
2019-09-20 10:34:58
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原创 锐化——sobel算子
参考博客：https://blog.csdn.net/tianhai110/article/details/5663756https://www.zhihu.com/question/266037140锐化：可以简单的理解为突出，加强边界锐化处理可以用空间微分来完成：微分运算梯度锐化边缘检测sobel算子主要用作边缘检测，在技术上，它是一离散型差分算子，用来运算图像亮度函数的灰度值...
2019-09-19 17:06:05
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原创 图像的平滑处理——高斯滤波
高斯滤波器属于线性滤波器；一般来说，使用大小为mn的滤波器对大小为MN的图像进行线性空间滤波，可由下式表示：以3*3的的滤波器模板为例，这个公式的含义就是，将相同位置的元素相乘并相加下面介绍w(s,t)的计算方法首先来看看二维高斯分布的函数：假设中心点的坐标是（0，0），那么距离它最近的8个点的坐标如下：方差值的大小自行选取，假设取1.5，将(-1,-1)、(-1,0)等依次带入...
2019-09-18 15:36:29
1966
原创 图像的平滑处理——均值滤波和中值滤波
图像在获取、传输过程中，受干扰的影响，会产生噪声，对噪声进行消除的过程就叫做图像的平滑处理，它是一种信号滤波的方法。既然提到噪声，那什么是图像的噪声呢？像素与邻近像素显著不同的就叫图像的噪声，例如下面这幅图，图片上的星星白点就是噪声。下面是均值滤波和中值滤波原理网址：https://blog.csdn.net/baidu_34971492/article/details/78970299h...
2019-09-17 21:20:15
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原创 图像增强 灰度直方图均衡化
灰度直方图表示图像中具有某种灰度级的像素的个数，反应了图像中每种灰度出现的频率，它是图像最基本的统计特征。横坐标：灰度级纵坐标：该灰度级出现的个数matlab中有自带的函数来实现此功能，首先看看效果：I=rgb2gray(imread('pic.jpg'));J = histeq(I);subplot(1,2,1),imshow(I);subplot(1,2,2),imshow(J)...
2019-09-17 15:26:39
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原创 图像灰度值 灰度值与像素值的关系
https://blog.csdn.net/bingqingsuimeng/article/details/64440699
2019-09-17 14:30:32
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原创 图像增强 1
将图片变清晰的过程就叫做图像增强首先介绍一些基本的灰度变换函数：图像反转图像反转公式如下：s=L-1-r,其中L为256，r为原像素值，s为反转后的像素值图像反转适合用于增强暗区域中的白色或灰色细节clear;clcI=rgb2gray(imread('pic.jpg'));L=256;out=L-1-I;subplot(1,2,1);imshow(I);title('原图...
2019-09-17 11:54:03
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原创 图像几何变换 2
图像几何变换1中介绍了图像的各种变换，并附注了相应代码；但整体思想还比较散乱，下面我们归纳一下图像几何变换的实质。图像几何变换实质上其实就是对矩阵进行变换，来实现图像各像素点的比例缩放、反射、旋转等各种变换。下面以灰度图像进行说明，假设某个像素的原位置坐标为【x0,y0】，变换后的坐标为【x1,y1】则上述变换可以用下面的式子来表示：但是用这种方法表示有一个问题，就是不能表示图像的平移，...
2019-09-16 21:52:39
142
原创 图像的几何变换
图像几何变换主要包括以下几个方面的内容：图像平移、图像的镜像变换、图像的缩放、图像的转置、图像的旋转。（1）图像平移A=imread('pic.jpg');se=translate(strel(1),[100 80]);%streL(1)表示图像不变，进行[y x]方向的平移，正数对应右移和下移figure;subplot(1,2,1),subimage(A);title('原图像')...
2019-09-16 17:42:36
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原创 图像的存储格式
（1）黑白图像（二值图像）（2）8位灰度索引图像一个数据矩阵x和一个调色板矩阵MAP像素值0—255,数字越大，颜色亮度越大，意思就是说最黑的是0，最白的是2558位索引图像的特点是红绿蓝三个分量相等，如下表：（3）伪彩色图像彩色图像特点：颜色表的红绿蓝分量值不全相等。如下图：（4）真彩色图像每一像素由RGB三个分量组成每个分量各占8位，取值范围为0-255，每个像素24位...
2019-09-06 20:01:46
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原创 数字图像处理概述
图像深度：用来表示像素的位数图像的分辨率：像素的长*宽数字图像处理系统：图像处理目的：（1）提高图片质量去噪，改变颜色、亮度，增强某些成分，抑制某些成分，对图像进行几何变换等，从而改善图像质量（2）提取图片特征如频域特征，灰度，颜色特性，边界特征，纹理特征，形状特征等。（3）图像识别指纹、人脸等...
2019-09-06 16:50:00
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原创 信号与系统学习 第四课——卷积
如何利用线性和时不变性？尝试把信号分解成基本的信号，那么选择什么作为基本信号呢1.把输入分解为延时脉冲信号的线性组合——卷积2.把上输入分解为负指数的线性组合——傅里叶分析如何将离散时间信号分解成延时脉冲的线性组合？那么我们得到这个表达式有什么作用呢？根据系统的线性时不变性质，若脉冲信号作为输入的响应为则输入信号的响应则为，这就将线性时不变性质利用起来了，x[k]只是作为系数...
2019-08-02 16:16:56
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原创 信号与系统学习 第3课——系统属性
基本系统性质：1.记忆系统与无记忆系统系统的输出仅仅取决于当前时刻的输入，则称为无记忆性上图是典型的平方电路，为无记忆系统，而积分电路则为记忆系统延迟单元为记忆系统2.可逆系统与不可逆系统可逆系统，一个输出只对应一个输入例如平方电路为不可逆系统3.因果系统与非因果系统若为因果系统，表示输出只取决于现在和过去的输入，换句话说，输出和未来无关，输入不能超前与输出。上图为非因果...
2019-08-01 11:51:52
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原创 如何形象的理解协方差
https://www.zhihu.com/question/20852004如何理解方差：方差也是比较数据的一个非常有用的工具举个例子你就明白了以前我们要比较两组数据大小一般用平均数，但是有的时候平均数不能非常准确的表示数据比如 有现在有六只鸡，每三只一组第一组的鸡的斤数分别是 2.5，3，3.5第二组的鸡的斤数分别是 1，3，5很显然我们能看出第一组鸡看起来重量的差别不大，第二...
2019-07-21 15:16:14
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原创 利用PCA算点云主方向
https://www.cnblogs.com/liuwu265/p/4719205.htmlPCA原理：https://www.cnblogs.com/jiangu66/archive/2013/05/17/3084488.html
2019-05-28 11:21:13
5586
原创 有关雷达点云的相关分享链接
https://blog.csdn.net/qq_34719188/article/details/89299316#1__352https://blog.csdn.net/weixin_34138056/article/details/88264691软件：https://blog.csdn.net/qq10593994/article/details/47360905点云法向量程序：ht...
2019-05-26 20:43:53
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原创 点云相关有用网址
网格离散曲率算法，有程序可参考https://blog.csdn.net/lafengxiaoyu/article/details/73385452
2019-05-23 09:22:45
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原创 Voronoi图（泰森多边形）和Delaunay三角形
https://blog.csdn.net/wi162yyxq/article/details/53762617
2019-05-15 09:51:10
2049
原创 xshell上安装python3.7参考
https://blog.csdn.net/u014775723/article/details/85213793https://alanhou.org/python37-installation/https://www.cnblogs.com/stenci/p/10408141.html
2019-05-14 14:56:38
4066
原创 Voronoi 图 matlab mtp工具箱下载地址
mpt工具箱下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1pLWu2Rx 密码：50wd导入matlab工具箱百度经验：https://jingyan.baidu.com/article/17bd8e52109dfe85ab2bb898.html
2019-05-08 15:09:54
1900
原创 散乱点云谷脊点提取 soo-kyun kim
1.协方差的意义https://blog.csdn.net/northeastsqure/article/details/50163031
2019-05-08 14:44:28
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原创 点云谷脊点
《基于脊骨线的三维点云孔洞修补方法》：曲面S上一点P，选定过该点P的一个切向量，由该切向量和过该点的法向量所组成的平面，被称为该切向量所决定的法截面。法截线为平面和曲面的交线。在法截线上的曲率取决于法截线在P点的切向向量。此外，记P点处最小曲率以及最大曲率分别为Kmin、kmax,kmax为曲面S上P点的主曲率，与Kmax、kmin相对的切线方向是tmax tmin，叫做曲面S 上P点处的主方向。...
2019-04-28 21:45:36
733
原创 点云的一阶邻域和二阶邻域
顶点的一阶邻域点是指以该顶点为中心的1-环上的点，而称顶点p的直接相邻三角形为一阶邻域三角形{FOT}, 二阶邻域三角形 (second order triargle, SOT) 是指一阶邻域顶点的所有一阶邻域三角形构成的集合, 记为{SOT}....
2019-04-22 15:18:14
2968
原创 cs231n knn——cifar数据集介绍
CIFAR-10数据集CIFAR-10数据集是由10个类的60000个32×32彩色图像组成，每个类有6000个图像，有50000个训练图像和10000个测试图像数据集分为5个训练批次和一个测试批次，每个批次有10000个图像。测试批次包含来自10个类别，每个类别恰好1000个随机选择的图像。注意一个训练批中的各类图像并不一定数量相同，总的来看训练批，每一类都有5000张图。下面这幅...
2019-03-01 08:59:01
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