本文档详细介绍了如何在树莓派上部署OpenDDS。首先，使用Ubuntu 18.04环境下载并配置OpenDDS 3.13及交叉编译工具。然后，进行编译并将编译后的文件通过SSH传输到树莓派。最后，配置树莓派环境变量，启动发布者和订阅者实例，成功实现OpenDDS的数据分发服务。
使用的部署环境：
操作系统：Ubuntu 18.04
编译器：gcc 7.3
GNU Make 4.1
步骤:
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下载OpenDDS最新版(3.13)并解压缩，在Linux系统需要下载.tar.gz格式的压缩包，下载地址：http://download.objectcomputing.com/OpenDDS/。
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下载树莓派交叉编译工具并解压缩，下载地址：https://github.com/raspberrypi/tools。
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cd至OpenDDS-3.13目录下，输入命令：./configure --target=linux-cross --target-compiler="<PITOOLS>/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin/arm-linux-gnueabihf-g++" --ace=download，其中<PITOOLS>/tools替换为树莓派交叉编译工具解压绝对路径，（我的绝对路径 /home/lei/opendds）此时OpenDDS会自动下载配套的ACE+TAO，并解压缩至相应文件夹。（后生成build文件夹，用于树莓派交叉编译）
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分别cd至OpenDDS-3.13/build/host和OpenDDS-3.13/build/target目录下ÿ
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