CLB 树莓派4B小车 ubuntu安装以及修改为国内源

介绍

这是我写的第一篇博客，菜鸟上线，各位请轻喷。
最近心血来潮，想要自己多学习一下了解slam的整体以及嵌入式的部分，买了一个CLB的ROS2小车，接下来记录的算是成长过程吧。
树莓派选的是4b 8g版本。

ubuntu安装

树莓派的ubuntu需要通过sd卡烧录，映像地址在：树莓派ubuntu

我是没有找到ubuntu20.04的desktop版本 所以就直接安装了20.10 groovy，如果能找到ubuntu20.04最好能直接安装20.04

烧录可以使用etcher、树莓派官方的Raspberry Pi Imager 等软件进行烧录，然后插入到树莓派的卡槽，上电即可。

由于我是新手，给自己提醒一句，树莓派上电就自动开机，同时储存空间以及系统启动都在sd卡中。（查到可以使用外接ssd卡作为系统启动盘以及储存空间，后续可以尝试）

安装pre-installed desktop版本的ubuntu跟在x86平台上安装过程一致,不用复述。

ubuntu修改国内源

树莓派上修改成国内源同样也是编辑 /etc/apt/source.list 文件，
但是树莓派的源都是ubuntu-ports分支的,x86平台的源无法使用，这点需要注意。

中科大源

deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ groovy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial main main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ groovy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ groovy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ groovy-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main restricted universe multiverse