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RSS订阅原创 Invalid Trajectory: start point deviates from current robot state more than 0.01
解决start point deviates from current robot state问题在进行机械臂轨迹规划的时候，特别是连续轨迹运动，容易出现如下错误：即机械臂当前的位置与规划时的起始位置不一致。解决办法：在相应位置添加：group.setStartStateToCurrentState();其官网描述如下：意思是设置机械臂当前的状态作为运动初始状态。...
2019-09-16 12:15:33
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原创 IKFast求与当前状态最接近的解
IKFast求最优解在做Kinova机械臂的时候，由于路径规划的需求，要用到IKFast逆运动学求解器。但是根据程序，IKFast默认的求解结果是返回第一个在关节角范围内的解。getPositionIK()函数：bool obeys_limits = true;for(unsigned int i = 0; i < sol.size(); i++){ // Add to...
2019-07-08 13:52:32
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空空如也
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