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fsolve函数
weixin_41639107
这个作者很懒,什么都没留下…
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利用不共线三点求解并联机构动系在定系中的位姿的另一种解法
主程序如下: %利用不共线三点求解并联机构动系在定系中的位姿 global XA YA ZA XB YB ZB XC YC ZC T_P_E T_M_B%定义全局变量 A=100*(rand(15,9)*2-1);% 设定15组能够确定坐标原点的三个点,每一行代表一个组,每组各元素含义如下: % XA YA ZA XB YB ZB XC YC ZC T_P_E=[1 0 0 10; 0...原创 2020-01-20 22:20:48 · 324 阅读 · 0 评论 -
利用不共线三点求解并联机构动系在定系中的位姿
主程序如下: %利用不共线三点求解并联机构动系在定系中的位姿 global XA YA ZA XB YB ZB XC YC ZC %定义全局变量 A=100*(rand(15,9)*2-1);% 设定15组能够确定坐标原点的三个点,每一行代表一个组,每组各元素含义如下: % XA YA ZA XB YB ZB XC YC ZC T_P_E=[1 0 0 10; 0 1 0 10; ...原创 2020-01-19 22:02:08 · 284 阅读 · 0 评论 -
定义包含非线性方程组的函数,然后循环利用fsolve函数求解非线性方程组,目的是利用三个已知点确定原点坐标
数学模型如前一篇所述,不再累述! 主程序如下: global XA YA ZA XB YB ZB XC YC ZC %定义全局变量 A=100*(rand(15,9)*2-1);% 设定15组能够确定坐标原点的三个点,每一行代表一个组,每组各元素含义如下: % XA YA ZA XB YB ZB XC YC ZC P=zeros(15,3);% 预设内存给被测基准块原点在测量系中的坐标 fo...原创 2020-01-11 08:38:53 · 1757 阅读 · 0 评论 -
定义包含非线性方程组的匿名函数,然后循环利用fsolve函数求解非线性方程组,目的是利用三个已知点确定原点坐标
三点确定被测基准块原点在测量系中坐标是位姿测量与解算方法之一,其数学模型如下图所示: 由勾股定理可知: AP^2+BP^2=AB^2 (1) BP^2+CP^2=BC^2 (2) 由图可知,显然有: AP+CP=AC (2) A,B,C三点坐标已知,三式联立,可得被测基准块坐标原点P在测量系中的坐标。 若进行了多次位姿测量,则待测坐标原点P不...原创 2020-01-10 22:40:23 · 737 阅读 · 0 评论 -
定义包含非线性方程组的匿名函数,然后用fsolve求解匿名函数中的非线性方程组
fun=@(x)([exp(-exp(-(x(1)+x(2)))) - x(2)*(1+x(1)^2),x(1)*cos(x(2)) + x(2)*sin(x(1)) - 0.5]);%定义匿名函数,包含二元非线性方程组 x0=[0 0];%设定初值 x=fsolve(fun,x0)%调用fsolve函数,求解方程组 计算结果: x = 0.3532 0.6061 该方式...原创 2020-01-10 08:08:50 · 1468 阅读 · 0 评论 -
已知六个固定点P0(2+2+2),过固定点向量v1,动点到固定点距离L,被测基准块坐标系在并联机构动系中的位姿,并联机构定系在测量系中的位姿,求解动系在测量系中位姿Q的程序
主程序为: clc; clear all;close all warning off global T_P_E T_M_B P1 P0=[-11 -1 286;%定点S1 -42 -84 255;%定点S2 -80 -71 188;%定点S3 11 -103 186;%定点S4 -85 -22 244;%定点S5 -79 7 155];%定点S6 ...原创 2019-12-24 07:37:50 · 165 阅读 · 0 评论 -
利用fsolve函数求解六点确定三正交平面法向量的问题
该程序为利用fsolve求解六点确定三正交面法向量的程序,已知量为六点坐标,其中点1,点2,点3位于同一平面上,点4,点5位于另一平面上,点6位于第三平面上,三平面两两垂直,待求量为三个平面的法向量 主程序为: fun=@liudiansanmian x0=[0,0,1,0,1,0,1,0,0]; x=fsolve(fun,x0); vector1=[x(1) x(2) x(3)];%平面...原创 2019-12-21 10:20:45 · 201 阅读 · 0 评论 -
利用fsolve函数求解直线上到某点的距离为L的点的坐标
%% 利用fsolve函数求解直线上到某点的距离为L的点的坐标 clc; clear all;close all; warning off P0=[4 5 6];%定义点 v1=[1 2 3];%定义直线向量 L=-10;%定义到固定点P的距离,负号表示方向 fun=@(t)((v1(1)^2+v1(2)^2+v1(3)^2)*t^2-100); %定义匿名函数 t0=-15;%定义初值 t =...原创 2019-11-30 08:05:35 · 174 阅读 · 0 评论 -
利用fsolve函数求解Stewart平台运动学正解
function STEWART_fsolve() format long x=fsolve(@myfun,[0;0;20;0;0;0]) %调用函数 end function f=myfun(x) syms x1 x2 x3 a b g X=[x1;x2;x3]; RX=[1 0 0;0 cos(a) -sin(a);0 sin(a) cos(a)]; RY=[cos(b) 0 sin(b...原创 2019-09-22 20:41:29 · 1018 阅读 · 0 评论 -
利用fsolve函数求解三点构建的坐标系的原点坐标
function fsolve_sandianzuobiaoxi() format short options = optimset('MaxFunEvals',300,'MaxIter',300) x=fsolve(@myfun,[240;240;10],options) %调用函数 end function f=myfun(x) syms x0 y0 z0 A=[119.806374;14...原创 2019-09-22 21:07:49 · 404 阅读 · 0 评论 -
利用fsolve函数求解局部坐标系在全局坐标系中的位姿--一种奇怪的方法
function position_after_3_point_coord() format short options = optimset('MaxFunEvals',300,'MaxIter',300) x=fsolve(@myfun,[0;0;0],options) %调用函数 end function f=myfun(x) syms a b g A0=[119.806374;149....原创 2019-09-22 21:40:12 · 314 阅读 · 0 评论