【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆平面并联机器人轨迹规划

驴友花雕

于 2024-09-13 04:48:54 发布

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分类专栏： Arduino FOC 文章标签：嵌入式硬件单片机 c++ Arduino动手做五连杆平面并联机器人轨迹规划 Arduino FOC

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板，它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的，你可以使用Arduino IDE（集成开发环境）来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区，你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是：
1、开放源码：Arduino的硬件和软件都是开放源码的，你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用：Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的，你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜：Arduino的硬件和软件都是非常经济的，你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样：Arduino有多种型号和版本，你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。

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Arduino FOC（Field Oriented Control，场向量控制）是一种先进的电机控制技术，它允许精确控制电机的转矩和速度。这种控制技术特别适用于无刷直流电机（BLDC）和步进电机。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。

主要特点:
1、高性能电机控制：FOC是一种高级的电机控制算法，可以精准控制PMSM(永磁同步电机)和BLDC(无刷直流)电机，实现平滑的转速和扭矩输出。
2、闭环控制架构：FOC采用闭环反馈控制，通过检测电机的位置和速度数据，实时调整输出电压和电流，确保电机动作符合预期。
3、模块化设计：Arduino FOC库采用模块化设计，包含电机建模、速度/位置/电流控制环、PWM生成等子模块，用户可根据需求灵活组合使用。
4、可移植性强：Arduino FOC可移植到多种硬件平台，如Arduino、ESP32、STM32与树莓派等，适用于功率从几十瓦到几千瓦的电机系统。
5、参数自动识别：FOC库具有自动识别电机参数的功能，可以大幅简化电机控制系统的调试过程。

应用场景:
1、工业自动化：在工厂的机器人、传送带、CNC加工设备等领域，Arduino FOC可提供高性能的电机控制解决方案。
2、电动车辆：电动自行车、电动汽车、电动叉车等车载电机驱动系统，可以采用Arduino FOC进行精准控制。
3、家用电器：在电风扇、洗衣机、空调等家用电器中，Arduino FOC可实现细腻的电机速度和扭矩控制。
4、航模和无人机：航模飞机、无人机等对电机控制性能要求很高的领域，Arduino FOC能够提供高精度的电机驱动。
5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。

需要注意的事项:
1、硬件要求：Arduino FOC对控制器的性能(如CPU频率、RAM/ROM容量等)有一定要求，需要选择合适的硬件平台。
2、调试复杂性：FOC算法涉及电机建模、坐标变换、PI调节器等诸多环节，调试和调优过程相对复杂，需要一定的专业知识。
3、噪声抑制：电机驱动电路容易产生噪声干扰，需要采取合理的屏蔽和滤波措施，确保信号质量。
4、安全防护：电机驱动系统可能会产生过电流、过压等故障,需要配备可靠的保护电路，确保人身和设备安全。
5、系统集成：将Arduino FOC集成到完整的电机驱动系统中时，需要考虑机械、电力、控制等各个方面的协调配合。

总的来说，Arduino FOC是一种功能强大、性能优秀的电机控制解决方案,适用于工业自动化、电动车辆、家用电器等众多领域。但在硬件选型、算法调试、噪声抑制和安全防护等方面都需要谨慎考虑，以确保系统稳定可靠地运行。

附录：系列目录
1、Arduino FOC的特点、场景和使用事项
http://t.csdnimg.cn/WZhYL
2、Arduino FOC 之简单FOC库 - 跨平台的无刷直流和步进电机FOC实现
http://t.csdnimg.cn/p9ADE
3、Arduino FOC 之无刷直流电机速度控制
http://t.csdnimg.cn/gZ7CY
4、Arduino FOC 之步进电机位置控制
http://t.csdnimg.cn/VYbIb
5、Arduino FOC 之无刷直流电机电流控制
http://t.csdnimg.cn/wWGVu
6、Arduino FOC 之 SimpleFOC 库的主要函数
http://t.csdnimg.cn/S26MC
7、Arduino FOC 之 ArduinoFOC库的核心函数
http://t.csdnimg.cn/3VLzF
8、Arduino FOC 之传感器校准
http://t.csdnimg.cn/NS3TR
9、Arduino FOC 之SimpleFOCShield v2.0.4无刷电机驱动板
http://t.csdnimg.cn/g9mP7
10、Arduino FOC 之 AS5600角度读取
http://t.csdnimg.cn/dmI6F
11、Arduino FOC 之 FOC算法
http://t.csdnimg.cn/ENxc0
12、Arduino FOC 之 SimpleFOC库的适配电机方案
http://t.csdnimg.cn/QdH6k

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Arduino FOC 之五连杆平面并联机器人轨迹规划
1、主要特点
平面并联结构：
五连杆平面并联机器人采用并联机构，具有较高的刚性和负载能力，适合在二维平面内执行复杂的运动任务。
高精度运动控制：
利用Arduino FOC技术，能够实现对电机的精确控制，确保机器人在轨迹规划中的高精度和高稳定性。
实时轨迹规划：
结合实时数据处理能力，机器人可以根据环境变化和任务需求动态调整运动轨迹，适应不同的工作条件。
灵活的运动模式：
能够实现多种运动模式，如点到点运动、连续路径运动等，适应多样化的应用场景。
开源平台：
基于Arduino的开源特性，开发者可以方便地修改和扩展控制算法，推动技术创新和应用。

2、应用场景
工业装配：
在生产线中，五连杆并联机器人可以用于精准的装配任务，如电子产品的组装和机械部件的安装。
材料搬运：
适用于仓库和物流中心，通过轨迹规划实现对货物的自动搬运，提升效率和准确性。
医疗应用：
在医疗设备中，机器人可以执行高精度的定位和操作，如外科手术中的器械搬运。
教育和科研：
作为机器人技术研究的实验平台，五连杆并联机器人可以帮助学生和研究人员理解运动学和控制理论。
艺术创作：
在艺术和设计领域，利用机器人进行创作，如绘画、雕刻等，展示机器人在创意领域的应用潜力。

3、需要注意的事项
运动学模型建立：
在进行轨迹规划前，需要准确建立五连杆机器人的运动学模型，以确保运动路径的可行性和精确性。
控制算法优化：
轨迹规划中的控制算法需要进行优化，以减少运动中的抖动和延迟，提高响应速度和稳定性。
环境感知：
需要配备适当的传感器，实时监测周围环境，确保机器人在动态环境中安全运行。
系统调试与验证：
在实际应用前，进行充分的系统调试和验证，以确保机器人能够按照预定轨迹精确运动。
安全防护：
考虑到机器人在运行过程中可能对周围人员造成危险，需设计安全机制，如急停按钮、碰撞检测等。

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1、基本直线轨迹规划

#include <Arduino.h>

const int numSteps = 100; // 轨迹分段
float startPos[2] = {0, 0}; // 起始位置
float endPos[2] = {10, 10}; // 目标位置
float currentPos[2];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  for (int i = 0; i < 2; i++) {
    currentPos[i] = startPos[i];
  }
}

void loop() {
  for (int step = 0; step <= numSteps; step++) {
    currentPos[0] = startPos[0] + (endPos[0] - startPos[0]) * (step / (float)numSteps);
    currentPos[1] = startPos[1] + (endPos[1] - startPos[1]) * (step / (float)numSteps);
    
    moveTo(currentPos[0], currentPos[1]); // 控制运动到当前计算位置
    delay(50); // 控制更新频率
  }
  while (true); // 完成后停止
}

要点解读：
直线轨迹：该程序实现从起始位置到目标位置的直线轨迹，适合基础应用。
分段控制：通过将轨迹分成多个步骤，确保平滑运动，避免突变。
运动控制：moveTo()函数负责电机控制，需根据具体电机配置实现。
实时反馈：可以集成传感器用于实时监测位置，增强控制精度。
更新频率：更新频率（如delay(50))影响运动流畅性，需根据实际情况调整。

2、圆形轨迹规划

#include <Arduino.h>
#include <math.h>

const int numSteps = 100; // 轨迹分段
float radius = 5; // 圆的半径
float centerX = 0, centerY = 0; // 圆心
float currentPos[2];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  for (int step = 0; step < numSteps; step++) {
    float angle = 2 * PI * step / numSteps; // 计算当前角度
    currentPos[0] = centerX + radius * cos(angle);
    currentPos[1] = centerY + radius * sin(angle);
    
    moveTo(currentPos[0], currentPos[1]);
    delay(50);
  }
  while (true);
}

要点解读：
圆形轨迹：实现机器人沿圆形轨迹运动，适用于需要平滑曲线的应用。
参数化计算：通过角度计算当前位置，确保运动的连续性和流畅性。
运动控制：同样需要实现moveTo()以适应具体的电机控制。
轨迹平滑：每一步的计算基于上一步，避免抖动，提升运动质量。
灵活性：可调整半径和圆心位置，实现不同的运动需求。

3、多点轨迹规划

#include <Arduino.h>

const int numPoints = 5; // 轨迹点数量
float waypoints[5][2] = {{0, 0}, {5, 5}, {10, 0}, {5, -5}, {0, 0}}; // 轨迹点
float currentPos[2];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  currentPos[0] = waypoints[0][0];
  currentPos[1] = waypoints[0][1];
}

void loop() {
  for (int i = 0; i < numPoints; i++) {
    for (int step = 0; step <= 100; step++) {
      currentPos[0] = waypoints[i][0] + (waypoints[(i + 1) % numPoints][0] - waypoints[i][0]) * (step / 100.0);
      currentPos[1] = waypoints[i][1] + (waypoints[(i + 1) % numPoints][1] - waypoints[i][1]) * (step / 100.0);
      
      moveTo(currentPos[0], currentPos[1]);
      delay(50);
    }
  }
  while (true);
}

要点解读：
多点轨迹：实现机器人依次经过多个预设轨迹点，适用于复杂路径。
循环计算：通过循环遍历轨迹点，确保运动顺畅，避免停止。
动态变化：每对相邻点之间进行插值，提供平滑过渡。
可扩展性：可以根据需要增加更多轨迹点，灵活应对不同任务。
反馈控制：可以集成反馈机制，实时调整运动轨迹以适应变化。

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4、基本轨迹规划

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
Encoder encoder = Encoder(2, 3, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid = PIDController(0.5, 0.1, 0.01, 0.01);

// 初始化设置
void setup() {
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.controller = MotionControlType::angle;
  motor.PID_velocity = pid;
  motor.init();
  driver.init();
  encoder.init();
}

// 主循环
void loop() {
  motor.move(PI/2); // 移动到90度位置
  delay(1000);
  motor.move(PI); // 移动到180度位置
  delay(1000);
}

5、复杂路径规划

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid1 = PIDController(0.5, 0.1, 0.01, 0.01);
PIDController pid2 = PIDController(0.5, 0.1, 0.01, 0.01);

// 初始化设置
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity = pid1;
  motor1.init();
  driver1.init();
  encoder1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.PID_velocity = pid2;
  motor2.init();
  driver2.init();
  encoder2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  motor1.move(PI/2); // 电机1移动到90度位置
  motor2.move(PI/4); // 电机2移动到45度位置
  delay(1000);
  motor1.move(PI); // 电机1移动到180度位置
  motor2.move(PI/2); // 电机2移动到90度位置
  delay(1000);
}

6、实时轨迹调整

#include <SimpleFOC.h>

// 定义电机和编码器
BLDCMotor motor1 = BLDCMotor(7);
BLDCMotor motor2 = BLDCMotor(7);
BLDCDriver3PWM driver1 = BLDCDriver3PWM(9, 10, 11);
BLDCDriver3PWM driver2 = BLDCDriver3PWM(6, 7, 8);
Encoder encoder1 = Encoder(2, 3, 500);
Encoder encoder2 = Encoder(4, 5, 500);

// 定义PID控制器
PIDController pid1 = PIDController(0.5, 0.1, 0.01, 0.01);
PIDController pid2 = PIDController(0.5, 0.1, 0.01, 0.01);

// 初始化设置
void setup() {
  motor1.linkDriver(&driver1);
  motor1.linkSensor(&encoder1);
  motor1.controller = MotionControlType::angle;
  motor1.PID_velocity = pid1;
  motor1.init();
  driver1.init();
  encoder1.init();

  motor2.linkDriver(&driver2);
  motor2.linkSensor(&encoder2);
  motor2.controller = MotionControlType::angle;
  motor2.PID_velocity = pid2;
  motor2.init();
  driver2.init();
  encoder2.init();
}

// 主循环
void loop() {
  float target_angle1 = analogRead(A0) * PI / 1023; // 读取模拟输入调整电机1角度
  float target_angle2 = analogRead(A1) * PI / 1023; // 读取模拟输入调整电机2角度
  motor1.move(target_angle1);
  motor2.move(target_angle2);
  delay(100);
}

要点解读
电机初始化：每个案例都包含电机和编码器的初始化设置，确保电机能够正确响应控制命令。
PID控制器：使用PID控制器来调节电机的速度和位置，提高系统的稳定性和响应速度。
轨迹规划：通过不同的轨迹规划方法（如固定角度移动、复杂路径规划和实时调整），实现机器人末端执行器的精确控制。
实时反馈：案例三展示了如何通过模拟输入实时调整电机角度，增强系统的灵活性和适应性。
延迟控制：在主循环中使用delay函数来控制电机移动的时间间隔，确保轨迹规划的平滑性。

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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【花雕学编程】Arduino FOC 之五连杆平面并联机器人轨迹规划

Arduino是一个开放源码的电子原型平台，它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。在Arduino平台上实现FOC可以提供平滑的运行和高度的扭矩、速度和位置控制，它通过精确控制电机的电流和电压来实现高效率、高精度和低噪声的操作。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。5、机器人：工业机器人、服务机器人、仿生机器人等对电机控制性能有严格要求的领域，Arduino FOC是一个不错的选择。
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