【Arduino 动手做】尝试用并联结构Delta机器人制作双足机器人的腿

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《Arduino 手册(思路与案例)》栏目介绍:
在电子制作与智能控制的应用领域,本栏目涵盖了丰富的内容,包括但不限于以下主题:Arduino BLDC、Arduino CNC、Arduino E-Ink、Arduino ESP32 SPP、Arduino FreeRTOS、Arduino FOC、Arduino GRBL、Arduino HTTP、Arduino HUB75、Arduino IoT Cloud、Arduino JSON、Arduino LCD、Arduino OLED、Arduino LVGL、Arduino PID、Arduino TFT,以及Arduino智能家居、智慧交通、月球基地、智慧校园和智慧农业等多个方面与领域。不仅探讨了这些技术的基础知识和应用领域,还提供了众多具体的参考案例,帮助读者更好地理解和运用Arduino平台进行创新项目。目前,本栏目已有近4000篇相关博客,旨在为广大电子爱好者和开发者提供全面的学习资源与实践指导。通过这些丰富的案例和思路,读者可以获取灵感,推动自己的创作与开发进程。
https://blog.csdn.net/weixin_41659040/category_12422453.html

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在了解了众多双脚机器人的下肢结构后,我注意到了Agile Robotics公司的ATRIAS机器人,它的腿部采用直列式设计,相比串联式结构更加简单。同时,在分析了成熟的DELTA让步机械手的工作原理后,设想可以将DELTA的让步结构应用到双脚机器人的下肢上。

Delta机器人拥有特殊的直立式结构,即将三组汇合机构由三角形排列改为垂直排列,以便更好地容纳2组DELTA组成的双足结构,同时在每组中可以增设2组腿,更好地完成行走动作。

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RUU结构由驱动器、主动杆、上部Hulk铰链、从动杆、下部Hulk铰链组成,从上到下固定在脚球上。六个驱动部件,六个大扭矩舵,安装在顶部底座上,构成一个完整的结构。

1 - 基座部分,2a 3a 4a - 驱动装置(高扭矩舵),2b 3b 4b - 主动杆(舵架)

2c 3c 4c - 铰链(Wan-Hinge 节),2d 3d 4d - 棒

2e 3e 4e* - 铰链(Wan-Hinge 节),5 - 球

    • 块体以一定角度固定

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为了方便制作,双足机器人底座采用3D打印,驱动市售的60kg和18kg大扭矩串联舵机,绿巨人铰链采用可以购买的10mm和4mm魔杖改造,腿部骨架采用空心钛合金管制成,以减少活动部分的惯性,脚球采用高弹性聚氨酯橡胶球。

控制板是 Curie Nano,基于英特尔 Curie 模块设计,并与 Arduino 101 兼容。该模块由 x86 Quark 核心和 32 位 ARC 架构核心组成,内置蓝牙 4.0 和 6 轴姿态传感器。体积小巧,功能强大,非常适合用作双足机器人开发板。

利用控制板内置的蓝牙功能实现与手机的双向通讯,手机控制双足机器人动作,并反馈机器人姿态数据。

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硬件清单

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附录
【Arduino 动手做】尝试并联结构 Delta 制作双足机器人的腿
项目链接:https://hackaday.io/project/176031-biped-robot-with-delta
项目作者:brightkuang
项目演示:https://cdn.hackaday.io/images/original/4322631606566148489.gif
https://cdn.hackaday.io/images/original/775301609171166192.gif
https://cdn.hackaday.io/images/original/3028151606565898237.gif
https://cdn.hackaday.io/images/original/2065611606566032728.gif
项目视频 :https://www.youtube.com/watch?v=WRbj9KdWbDk
项目代码:https://cdn.hackaday.io/files/1760317531310304/robot.ino
https://cdn.hackaday.io/files/1760317531310304/myReadPos.ino
f3d 文件:https://cdn.hackaday.io/files/1760317531310304/biped_robot_v1.f3d
3D 文件:https://cdn.hackaday.io/files/1760317531310304/base.step
电原理图:https://cdn.hackaday.io/images/578021606658350852.png

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