【花雕动手做】CanMV K230 AI 视觉识别模块之巡线基础：快速线性回归

什么是 CanMV K230？
CanMV K230是一款高性价比的RISC-V边缘AI平台，凭借低功耗、强视觉处理能力和开放的开发生态，成为嵌入式AI开发的理想选择，尤其适合需要快速部署视觉与AI功能的创客、中小企业及教育场景。CanMV 是一套 AI 视觉开发平台，K230 是其核心芯片。该模块结合了图像采集、AI推理、边缘计算等能力，适合嵌入式视觉应用开发。

CanMV：类似 OpenMV 的图像处理框架，支持 Python 编程，简化视觉识别开发流程。
K230 芯片：嘉楠科技推出的 AIoT SoC，采用 RISC-V 架构，内置第三代 KPU（AI加速单元），算力高达 6 TOPS，性能是 K210 的 13.7 倍。

知识点
巡线任务中，快速线性回归是核心技术，能从摄像头采集的道路标线（如黑色赛道上的白色线段）中，实时拟合出直线方程，为设备（机器人、小车）提供行驶方向指引，核心是 “快速计算 + 抗干扰”。核心结论：巡线场景的快速线性回归，优先用最小二乘法（计算简单、速度快），配合 “感兴趣区域（ROI）提取 + 坐标预处理”，可在毫秒级完成拟合，适配 K230 等边缘设备。

1、核心原理（巡线场景适配版）
巡线的本质是拟合 “标线的中心线”，输入是标线上的像素坐标（x,y），输出是直线方程 y = kx + b（或 ax + by + c = 0），最小二乘法通过最小化 “所有像素到直线的距离平方和”，求解最优参数 k（斜率）和 b（截距）。

2、关键简化（提升速度）
坐标转换：将图像坐标系（原点在左上角，y 向下）转换为 “车辆坐标系”（原点在车辆中心，y 向前），减少后续方向计算的复杂度。
ROI 提取：只处理图像下方的感兴趣区域（如底部 1/3 区域，即车辆前方最近的标线），过滤无关背景像素，减少计算量。
数据筛选：只保留标线上的像素（如白色标线用阈值分割提取，得到二值图中的白色像素坐标），避免杂点干扰。

3、快速实现步骤（巡线专属）
图像预处理：采集图像→灰度化→阈值分割（提取标线）→ROI 裁剪（只留前方区域）→得到标线像素坐标集合 (x1,y1), (x2,y2), …, (xn,yn)。
线性回归计算（最小二乘法核心公式）：
计算均值：x_mean = (x1+x2+…+xn)/n，y_mean = (y1+y2+…+yn)/n
计算分子分母：
分子 sum_xy = Σ(xi - x_mean)(yi - y_mean)（协方差和）
分母 sum_xx = Σ(xi - x_mean)²（x 的方差和）
求解参数：k = sum_xy / sum_xx（斜率），b = y_mean - k*x_mean（截距）
方向决策：根据斜率 k 判断标线偏移方向（如 k=0 为直行，k>0 向左偏，k<0 向右偏），输出转向控制信号。

4、巡线场景优化技巧（抗干扰 + 提速度）
数据去噪：
过滤孤立像素：只保留相邻像素数大于 5 的连通区域，剔除单点噪声。
异常值剔除：计算所有像素到初始拟合直线的距离，剔除距离过大的异常点（如超出 3 倍标准差），重新拟合。
速度优化：
减少计算量：ROI 区域设为 320x120（小尺寸），像素数控制在 1 万以内，单帧计算耗时 < 1ms。
硬件加速：在 K230 上，用 NPU 加速阈值分割和 ROI 提取，CPU 只负责回归计算，进一步降低延迟。
鲁棒性增强：
滑动窗口拟合：用最近 3 帧的拟合结果做滑动平均（如 k_final = (k1+2k2+3k3)/6），避免单帧噪声导致的方向突变。
多线段拟合：若标线断裂，分多个 ROI 分别拟合，取主要线段的斜率作为决策依据。

5、实操示例（Python+OpenCV，适配巡线）
python

import cv2
import numpy as np

def fast_linear_regression(points):
    """快速线性回归：输入像素坐标列表，输出k（斜率）、b（截距）"""
    x = points[:, 0]
    y = points[:, 1]
    n = len(x)
    if n < 5:  # 像素数过少，返回无效值
        return 0, 0
    
    # 核心公式计算
    x_mean = np.mean(x)
    y_mean = np.mean(y)
    sum_xy = np.sum((x - x_mean) * (y - y_mean))
    sum_xx = np.sum((x - x_mean) ** 2)
    
    if sum_xx < 1e-6:  # 避免除以0（近似竖直线）
        return 0, y_mean
    
    k = sum_xy / sum_xx
    b = y_mean - k * x_mean
    return k, b

# 模拟巡线图像（黑色背景+白色标线）
cap = cv2.VideoCapture(0)  # 替换为K230摄像头
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 640)
cap.set(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 480)

while True:
    ret, frame = cap.read()
    if not ret:
        break
    
    # 1. 预处理：提取白色标线（巡线场景常用）
    gray = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    _, thresh = cv2.threshold(gray, 200, 255, cv2.THRESH_BINARY)  # 白色阈值
    
    # 2. ROI提取：只取图像底部1/3区域（车辆前方）
    h, w = thresh.shape
    roi = thresh[int(h*2/3):h, 0:w]
    roi_h, roi_w = roi.shape
    
    # 3. 提取标线像素坐标
    points = np.column_stack(np.where(roi == 255))  # (y, x) 格式
    if len(points) == 0:
        cv2.putText(frame, "No Line Detected", (10, 30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (0, 0, 255), 2)
        cv2.imshow("Line Fitting", frame)
        if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
            break
        continue
    
    # 坐标转换：roi的y轴转换为全局y轴，x轴不变
    points[:, 0] += int(h*2/3)  # y坐标偏移
    points = points[:, [1, 0]]  # 转换为 (x, y) 格式
    
    # 4. 快速线性回归拟合
    k, b = fast_linear_regression(points)
    
    # 5. 绘制拟合直线（在原图上）
    x1 = 0
    y1 = int(k * x1 + b)
    x2 = w
    y2 = int(k * x2 + b)
    cv2.line(frame, (x1, y1), (x2, y2), (0, 255, 0), 2)
    
    # 6. 显示转向信息
    direction = "Straight" if abs(k) < 0.1 else "Left" if k > 0 else "Right"
    cv2.putText(frame, f"Direction: {direction} (k={k:.2f})", (10, 30), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1, (255, 0, 0), 2)
    
    cv2.imshow("Line Fitting", frame)
    if cv2.waitKey(1) == ord('q'):
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

6、K230 平台适配要点
性能优化：将 Python 代码转为 C/C++（K230 SDK 支持），单帧拟合耗时可降至 0.5ms 内，满足实时巡线需求（≥30fps）。
硬件协同：用 K230 的 ISP 模块预处理图像（自动曝光、降噪），NPU 加速阈值分割和 ROI 提取，CPU 专注回归计算。
接口适配：拟合结果（k,b）可直接通过 UART 或 GPIO 输出给电机控制模块，实现 “检测 - 决策 - 控制” 闭环。

【花雕动手做】CanMV K230 AI 视觉识别模块之巡线基础：快速线性回归
项目测试实验代码

#【花雕动手做】CanMV K230 AI 视觉识别模块之巡线基础：快速线性回归

import time, os, sys
from media.sensor import *
from media.display import *
from media.media import *

# 图像处理参数 / Image processing parameters
THRESHOLD = (0, 100)  # 灰度阈值范围：检测0-100灰度值的像素 / Grayscale threshold range
BINARY_VISIBLE = True  # 是否显示二值化图像 / Whether to show binary image
                      # 注意：启用二值化可能降低FPS / Note: enabling binary mode may reduce FPS

# 显示参数 / Display parameters
DISPLAY_WIDTH = 640   # LCD显示宽度 / LCD display width
DISPLAY_HEIGHT = 480  # LCD显示高度 / LCD display height
SENSOR_WIDTH = 640    # 图像宽度 / Image width
SENSOR_HEIGHT = 480   # 图像高度 / Image height

def init_sensor():
    """初始化摄像头 / Initialize camera sensor"""
    # sensor = Sensor(width=1280, height=960)  # 4:3比例 / 4:3 aspect ratio (已注释)
    sensor = Sensor()  # 创建传感器实例
    sensor.reset()     # 重置传感器到默认状态
    
    # 设置图像分辨率为640x480
    sensor.set_framesize(width=SENSOR_WIDTH, height=SENSOR_HEIGHT)
    
    # 设置像素格式为灰度图像
    # 灰度图单通道处理，提高线性回归计算速度
    sensor.set_pixformat(Sensor.GRAYSCALE)
    return sensor

def init_display():
    """初始化显示 / Initialize display"""
    # 初始化ST7701显示屏，同时输出到IDE便于调试
    Display.init(Display.ST7701, to_ide=True)
    
    # 初始化媒体管理器，分配图像处理资源
    MediaManager.init()

def process_image(img):
    """
    处理图像并进行线性回归 / Process image and perform linear regression
    参数: img - 输入的灰度图像
    返回: line - 检测到的线性回归结果对象
    """
    # 二值化处理 / Binary thresholding
    # 如果启用二值化显示，将图像转换为黑白二值图像
    if BINARY_VISIBLE:
        img = img.binary([THRESHOLD])  # 根据阈值将图像二值化

    # 线性回归检测 / Linear regression detection
    # 在图像中寻找符合阈值条件的像素点，并用直线拟合这些点
    # 参数说明：
    # - 如果BINARY_VISIBLE为True，则查找白色像素(255,255)
    # - 如果为False，则在THRESHOLD阈值范围内查找像素
    # magnitude(): 回归拟合度指标(0,INF], 0表示圆形,值越大越线性
    # magnitude(): regression fitness index (0,INF], 0=circle, larger=more linear
    line = img.get_regression([(255,255) if BINARY_VISIBLE else THRESHOLD])

    # 如果检测到直线
    if line:
        # 在图像上绘制检测线 / Draw detected line on image
        # line.line(): 返回直线的起点和终点坐标 (x1, y1, x2, y2)
        # color=127: 灰色，在灰度图中显示为中等灰度
        # thickness=4: 4像素线宽，确保线条清晰可见
        img.draw_line(line.line(), color=127, thickness=4)
        
        # 打印直线信息（包含角度、长度、拟合度等）
        print(line)

    return line

def main():
    try:
        # 初始化设备 / Initialize devices
        sensor = init_sensor()  # 初始化摄像头
        init_display()          # 初始化显示系统
        sensor.run()            # 启动摄像头采集

        # 初始化性能监控时钟
        clock = time.clock()

        # 计算显示偏移量以居中显示 / Calculate display offsets for center alignment
        # 由于处理分辨率和显示分辨率相同(640x480)，偏移量为0
        x_offset = round((DISPLAY_WIDTH - SENSOR_WIDTH) / 2)    # (640-640)/2 = 0
        y_offset = round((DISPLAY_HEIGHT - SENSOR_HEIGHT) / 2)  # (480-480)/2 = 0

        # 主循环 - 实时线性回归检测
        while True:
            clock.tick()  # 更新时钟，用于FPS计算

            # 捕获图像 / Capture image
            img = sensor.snapshot()  # 从摄像头获取一帧灰度图像

            # 处理图像 / Process image
            line = process_image(img)  # 执行线性回归检测

            # 显示图像 / Display image
            Display.show_image(img, x=x_offset, y=y_offset)  # 全屏显示处理后的图像

            # 打印FPS和拟合度 / Print FPS and magnitude
            # magnitude: 线性拟合质量指标，值越大表示直线特征越明显
            magnitude = str(line.magnitude()) if line else "N/A"  # 如果有直线则获取拟合度，否则显示"N/A"
            print(f"FPS {clock.fps()}, mag = {magnitude}")  # 输出帧率和拟合度

    except KeyboardInterrupt as e:
        # 处理用户中断（Ctrl+C）
        print("用户中断 / User interrupted: ", e)
    except Exception as e:
        # 处理其他所有异常
        print(f"发生错误 / Error occurred: {e}")
    finally:
        # 清理资源 / Cleanup resources（确保资源正确释放）
        if 'sensor' in locals() and isinstance(sensor, Sensor):
            sensor.stop()        # 停止摄像头采集
        Display.deinit()         # 关闭显示驱动
        MediaManager.deinit()    # 释放媒体资源

if __name__ == "__main__":
    main()  # 程序入口点

代码结构
图像获取和处理：
通过摄像头捕获640x480分辨率的灰度图像
可以选择是否对图像进行二值化处理（将灰度值在0-100范围内的像素转为白色）

线性回归检测：
对图像进行线性回归分析，寻找图像中的直线特征
计算回归线的拟合度（magnitude值），数值越大表示越接近直线
在检测到直线时，在图像上绘制这条线

显示功能：
使用LCD屏幕显示处理后的图像
图像在屏幕上居中显示
实时显示FPS（每秒帧数）和直线拟合度

程序结构：
初始化部分：设置摄像头参数、显示器和媒体管理器
主循环部分：不断捕获图像、处理、显示的过程
异常处理：包含完整的异常处理机制和资源清理

快速线性回归算法

get_regression()
image.get_regression(thresholds[, invert=False[, roi[, x_stride=2[, y_stride=1[, area_threshold=10[, pixels_threshold=10[, robust=False]]]]]]])

对图像所有阈值像素进行线性回归计算。这一计算通过最小二乘法进行，通常速度较快，但不能处理任何异常值。 若 robust 为True，则将使用泰尔指数。泰尔指数计算图像中所有阈值像素间的所有斜率的中值。 若在阈值转换后设定太多像素，即使在80x60的图像上，这一N^2操作也可能将您的FPS降到5以下。 但是，只要阈值转换后的进行设置的像素数量较少，即使在超过30%的阈值像素为异常值的情况下，线性回归也依然有效。
这一方法返回的是一个 image.line 对象。
thresholds 必须是元组列表。 [(lo, hi), (lo, hi), …, (lo, hi)] 定义你想追踪的颜色范围。 对于灰度图像，每个元组需要包含两个值 - 最小灰度值和最大灰度值。 仅考虑落在这些阈值之间的像素区域。 对于RGB565图像，每个元组需要有六个值(l_lo，l_hi，a_lo，a_hi，b_lo，b_hi) - 分别是LAB L，A和B通道的最小值和最大值。 为方便使用，此功能将自动修复交换的最小值和最大值。 此外，如果元组大于六个值，则忽略其余值。相反，如果元组太短，则假定其余阈值处于最大范围。

注：除了快速线性回归算法以外，巡线还有其它可行的方案，我们需要根据实际情况去尽量选择最优的一种解决方案。

实验串口返回情况

实验场景图