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RSS订阅原创 流匹配动作生成
流匹配是一种基于生成模型的动作生成方法，通过定义从噪声分布到目标动作分布的连续路径来实现动作生成。其核心是学习一个速度场v(A^t, o, t)，指导噪声样本逐步向真实动作转变。训练时，神经网络学习预测真实速度场，最小化预测与真实速度的L2损失。推理时，从噪声出发，通过迭代应用速度场逐步生成动作。相比传统的行为克隆方法，流匹配提供了一种新的生成式建模思路，能够更灵活地处理动作生成任务。该方法通过连续流变换的方式，实现了从简单分布到复杂动作分布的有效转换。
2025-11-04 17:57:17
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原创 机器人学-运动学奇异
机械臂奇异性的产生与处理策略 当机械臂雅可比矩阵不满秩时会出现奇异性，导致某些方向运动能力丧失。奇异性的数学表现为雅可比矩阵行列式为零或条件数过大。处理策略包括：1）数值方法，如阻尼最小二乘法通过在逆解中加入阻尼系数避免矩阵奇异；2）轨迹规划，避开奇异区域或改用关节空间插值；3）机械设计优化，避免关节轴线特殊共线布局。这些方法可有效解决奇异性带来的控制问题，确保机械臂运动稳定性。
2025-11-04 17:11:41
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原创 栈和堆2W
栈和堆是内存管理的两大核心机制。栈由编译器与硬件协作管理，通过寄存器直接操作，速度极快（1-2时钟周期），完全在用户态运行且具有缓存局部性优势。堆则依赖运行时库和操作系统，通过系统调用动态分配内存，存在查找算法开销和线程同步成本。关键区别在于：栈是线程独享的硬件加速结构，分配仅需移动指针；堆需内核介入和复杂管理，适合动态内存需求但性能较低。二者在维护主体、速度及线程安全性上存在显著差异。
2025-10-11 11:00:29
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原创 VIT(Vision Transformer）
ViT（Vision Transformer）是一种基于Transformer架构的视觉模型，通过将图像分割为固定大小的patch（如16x16），将其转换为序列形式的token输入。与CNN相比，ViT缺乏局部性和平移不变性的归纳偏置，但在大规模数据预训练下表现优异，模型越大效果越好。ViT的核心结构包括线性映射、位置编码（可学习向量）和Transformer Encoder，通过分类token（cls）或全局平均池化输出分类结果。实验表明，ViT在高分辨率图像微调时效果更好，且通过大规模训练能超越先进C
2025-08-27 10:35:59
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原创 ERROR: Could not install packages due to an OSError: [WinError 5] 拒绝访问
权限不足 以管理员身份运行 CMD/PowerShell，或使用 --user 安装。Python 环境损坏 重新安装 Python 或使用虚拟环境。杀毒软件阻止 临时禁用杀毒软件或将 Python 加入白名单。网络问题 使用 --trusted-host 参数。文件被占用 关闭杀毒软件或重启电脑。当然也有可能是其他原因。
2025-05-23 16:35:41
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原创 第七章（一）: Transformer与Generative Model
T: 是一种基于自注意力机制的神经网络架构.W: 广泛应用于自然语言处理（NLP）和其他序列到序列的任务中。Transformer 模型通过自注意力机制和多头注意力机制有效地捕捉序列中的长距离依赖关系，成为许多 NLP 任务的基础架构。其编码器-解码器结构和位置编码机制使其在处理序列数据时表现出色。尽管计算复杂度较高，但其强大的表现力和灵活性使其成为现代深度学习中的重要工具。
2025-04-02 17:07:58
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原创 第七章（二）ACT & Variants, Diffusion Policy
分为data recording 和testing 阶段, testing阶段控制一个虚拟主臂一个小错误可能不是太大的问题, 但是高频的错误很严重, 所以决策频率并不一定是越高越好对比通过预测未来步的动作块（），减少决策频率，从而降低有效时间步长（effective horizon），缓解累积误差。真实任务中，当前动作可能依赖过去多个状态。例如，“倒油后等待 3 秒再继续”需要模型理解时序依赖。
2025-03-04 14:15:21
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原创 曲柄机构正逆运动学
参数定义其中曲柄臂 ab 的长度为 R，以固定角速度 ω 约为旋转点 a 的方向逆时针旋转。其位置由曲柄角 θ 确定。滑针连接点 c 被限制沿水平轴移动 x: 当曲柄角 θ = 0时 x = 0Φ 是连杆 bc 和 x 轴之间的夹角,这个是未知的点 d 是点 b 在垂直于 x 轴的交流直线上的投影。
2025-01-13 10:25:42
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原创 CPU动态监测图像和表格-python
运行脚本实时查看各核心CPU占用变化, Ctrl+C打断显示脚本运行时间内的CPU占用率变化折线图,并保存图片和表格。
2024-12-23 14:31:45
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原创 python-@property 和setter属性
当属性与其他属性关联的时候，可以使用@property来进行装饰，使其具备兼容属性，方便开发。另外一方面，可以控制对属性的修改，确保数据的安全性。如下面的代码执行就会报错@property。
2024-12-11 17:49:48
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原创 2.经典规划控制方法-深蓝学院
关于规划算法可以参考我的这里说明一下机械臂规划算法的特性以及规划算法的扩展任务规划 - 路径规划 - 轨迹优化过程：路径规划：笛卡尔空间通过IK求解得到关节空间（构型空间c-space），然后通过关节插值生成关节空间轨迹，关节空间通过FK（正运动学）可以得到笛卡尔空间。
2024-12-04 19:10:39
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原创 ROS 机械臂通过Pinocchio逆解直接控制关节位置仿真
本文介绍了机械臂仿真配置与运动控制方法。首先说明机械臂仿真需配置Gazebo参数，并详细列出Pinocchio库的Python和C++安装步骤及环境变量设置。其次分析了两种关节控制器配置方式：基于动作接口的FollowJointTrajectory和基于话题的JointPositionController。最后重点阐述了数值优化逆解算法，包括初始位姿转换、李代数空间误差表示以及迭代求解过程，通过正向运动学计算、雅可比矩阵求解和LM优化实现关节空间映射与位姿收敛。
2024-11-28 16:58:39
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原创 python同名库覆盖
看到同名库，一种方法是直接删除，但为了不要影响后面的操作，还是采用附加方案。我的情况是库的路径在运行文件的上一级目录。将库的路径添加到系统路径。
2024-09-30 11:49:18
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原创 symbol lookup error: xx/ibgrid_map_rviz_plugin.so: undefined symbol: _ZN4...
可以使用nm命令检查libgrid_map_rviz_plugin.so中是否存在指定的符号。如果该符号不存在，表明该库并没有正确链接到所需的rviz库。
2024-09-26 14:33:32
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原创 Could not find a package configuration file provided by “boost_sml“ || boost_sml安装
编译franka_ros报错，原以为是一个系统库，结果在。
2024-08-23 17:53:01
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原创 Unknown CMake command “pybind11_add_module“
另外最好不要直接去安装pybinding，会存在问题。正确做法是先进入目录后拉取对应版本的子仓库，可能会clone失败，但可以直接在github库中根据链接找到对应版本进行下载。背景：moveit_task_constructor编译时报错。解决方法：首先需要确定这个功能包是否对应现在的ROS版本。提示从源码开始编译py_binding_tools。然后可以根据github。
2024-08-15 14:22:05
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原创 python vscode带参数调试
但是，将该选项设置为 debug-in-terminal 定义了仅在访问编辑器右上角的 “运行 Python 文件” 按钮时才应使用该配置（无论该按钮提供的是 “运行 Python 文件” 还是 “调试 Python 文件” 选项）。使用 “console”: “integratedTerminal” 或 “console”: “externalTerminal” 时通常会禁用此选项，因为无需在调试控制台中复制输出。要使用不同的解释器，请在调试配置的 python 属性中指定其路径。
2024-08-05 11:17:02
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原创 cmake 卸载
首先需要检查卸载是否存在，使用make help可以看到uninstall 存在，那么直接运行即可，注意是在build文件夹下。
2024-05-23 16:37:24
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原创 ubuntu20.04 terminator闪退
我的原因在于以前配置的时候出问题，特别是关于运行命令的操作需要慎重。解决方法：把自己的生成的配置替换即可。
2024-04-29 10:15:15
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原创 ubuntu系统没有声音解决方案（ pulseaudio : 依赖: libpulse0 (= 1:13.99.1-1ubuntu3.8) 但是1:13.99.1-1ubuntu3.13正要被安装）
系统ubuntu 20.04起因是在配置默认声音输出设备时把驱动设置错误，因而打算重新安装pulseaudio卸载容易，安装难。
2024-04-13 16:03:35
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原创 CP2102x修改VID或者PID无法识别问题
使CustomUSBDriverWizard.exe按照步骤添加就可以。注意在填入VID和PID的地方填入自己的VID和PID就可以。先把官方的删去，然后添加你自己的ID号，插入硬件，在设备管理中给带感叹号的驱动安装驱动，win10一般是在其他设备中，右键选择更新驱动，选择生成驱动的位置安装即可特别注意，由于自己定义的没有签名需要高级重启系统关闭驱动签名才可以可参考以下链接重新打开CP210xSetIDs软件就能够看到了新的ID了。
2024-04-09 20:19:36
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原创 .pio/libdeps/featheresp32/Adafruit BusIO/Adafruit_SPIDevice.h:9:10: fatal error: SPI.h: No such file
当我使用platformio编译时，发生.pio/libdeps/featheresp32/Adafruit BusIO/Adafruit_SPIDevice.h:9:10: fatal error: SPI.h: No such file or directory，我安装使用SSD1306准备驱动oled，platformio.ini配置为。经过该回答得知需要手动加载。
2024-03-31 17:26:12
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原创 ROS日志内存占用过多
是一个ROS工具，用于清理ROS系统生成的日志和缓存文件，以释放磁盘空间。日志过多可能导致系统磁盘被占满，启动不了系统，因此建议使用。可以通过以下方式使用。
2024-01-26 15:49:58
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原创 ubuntu20系统，docker-compose编译错误kwargs_from_env() got an unexpected keyword argument ‘ssl_version‘
是等效的，它们执行相同的操作：构建 Docker Compose 文件中定义的服务。这两者的不同只是命令的书写方式。文件中的定义构建 Docker 服务。这两个命令的行为是相同的，只是命令名称的不同。，但自从 Docker Compose 1.27.0 版本开始，可以使用简化的。这是 Docker Compose 官方为了简化使用而引入的一项变更。在 Docker Compose 的早期版本中，命令是。在 Docker Compose 中，我编译的时候失败了 ，d的时候成功了,很奇怪。
2024-01-11 21:47:37
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原创 ubuntu 开机提示 you are in emergency mode,journalctl -xb
进入系统界面查看出问题的盘符类型。然后lsblk查看挂载情况我的是/dev/sda3没有挂载上，对应/home目录，注意这时候不要直接mount需要先修复等待修复完成，在重新挂载最后reboot。
2023-12-14 09:42:43
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原创 Pcl内存分配std::bad_alloc问题
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc’问题。
2023-11-30 20:23:52
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原创 ros python 脚本出现No module named yaml的问题
另外一种原因是选择Python的解释器错误。noetic版本采用的是Python3，而之前的版本采用的是Python2。一般是yaml未安装。
2023-10-07 18:52:46
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原创 ROS C++程序终止/结束进程&& 多线程终止运行程序
首先利用signal()函数将stopCmdSigintHandler注册为SIGINT信号的处理程序。起因是在运行机器人的时候，我直接ctrl+C结束程序，但是机器人还在跑，我不得不跟着跑。这个函数还可以停止Ros Spinner对象，如果不用，可以注释掉。于是想写一个结束进程发布停止命令的程序。注意这个函数是类内的静态成员函数。可以看到终止后发布停止命令。
2023-09-25 20:49:55
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原创 Ompl初探
在/ompl-1.x.0/build/Release/bin下有很多生成的demo可执行文件在终端执行测试程序可视化脚本需要安装mpl_toolkitspython中绘制3D图形，依旧使用常用的绘图模块matplotlib，但需要安装mpl_toolkits工具包，安装方法如下：windows命令行进入到python安装目录下的Scripts文件夹下，执行： pip install --upgrade matplotlib即可、不过这里暂时没用。
2023-08-24 11:48:35
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原创 Ubuntu20.04进入桌面后左上角光标闪动
光标闪烁就是后台一系列活动的简化，它表示后台有一系列活动在进行，只是我们看不到。也因此让我们觉得它像是卡住了。一开始误以为是由于我安装其他启动动画导致的，后来换回默认的动画发现不是这个原因。后来我试了各种方法，总结有这几方面的原因制作一个当前系统的启动盘，在启动盘上安装boot-repair运行： boot-repair根据引导来进行修复即可进入grub界面后选择 *advanced options for ubuntu界面，选择一个recovery mode（最新的）， 选择root 选择ok，
2023-08-02 21:31:31
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空空如也
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