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RSS订阅原创 RTC详解
在机器人动作分块推理中，传统同步策略因推理延迟导致轨迹分叉，引发剧烈抖动或碰撞。实时分块（RTC）通过异步执行与“冻结-过渡-生成”三区划分，结合引导权重衰减与软掩码机制，实现平滑衔接：冻结区强制遵循旧轨迹，中间区指数衰减引导以渐进过渡，全新区自由生成。基于ΠGDM的图像修复思想，引入截断引导权重β，稳定少步去噪过程，有效解决分叉与不连续问题，显著提升实时控制的流畅性与安全性。
2026-09-17 15:06:50
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原创 From π*0.6
特性Pi0Pi0.5Pi0.6训练范式静态模仿学习静态 + 自监督在线强化学习数据来源预录数据集预录 + 仿真数据预录 + 仿真 + 真实交互失败学习无无有（核心创新）泛化能力弱中等强自我纠错无无有适用场景固定环境、固定任务轻度变化环境复杂、动态、开放环境。
2026-06-02 17:35:19
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原创 π0 流匹配 VLA 模型+Lerobot code
Atatat1atH−1Atatat1atH−1其中H50H=50H50，即一次性预测未来 50 个连续动作配置参数chunk_size# configuration_pi0.py 第 35-36 行@dataclass# 1. 准备输入# 2. 采样噪声和时间# 3. 流匹配加噪u_t = noise - actions # 目标向量场# 4. 嵌入输入。
2026-06-02 16:39:11
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原创 Rot6D
Rot6D是一种通过旋转矩阵前两列构造的6维向量表示方法，用于高效表示3D姿态。相比欧拉角和四元数，Rot6D具有避免万向节锁、消除四元数双表示问题、保持数值稳定性等优势。文中提供了Rot6D与旋转矩阵、四元数、欧拉角之间的转换实现，包含归一化处理和叉积运算等关键步骤。该方法通过保留旋转矩阵前两列并计算第三列来减少冗余信息，在保持几何运算兼容性的同时提高了数值稳定性，适用于深度学习等需要稳定姿态表示的场景。代码示例展示了不同表示形式间的完整转换流程。
2026-06-02 11:53:18
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原创 LeRobot processor pipeline数据链路深度解析：
本文深入解析了LeRobot框架中lerobot-record的数据处理流程，重点剖析了三大处理器（robot_observation_processor、teleop_action_processor、robot_action_processor）如何协同工作。文章首先阐述了机器人学习中存在的多空间数据格式转换难题，通过SO100机器人案例展示了处理器如何实现遥操作空间、策略空间和机器人执行空间的解耦。详细介绍了record()和record_loop()两个核心函数的分工，前者负责初始化硬件设备和处理器
2026-03-21 20:44:42
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原创 Pathlib库
摘要：pathlib模块提供面向对象的文件路径操作方式，比传统os.path更优雅。通过Path类可创建路径对象，支持路径拼接、属性访问（name/stem/suffix等）和状态判断（exists/is_file）。还提供目录创建（mkdir）、遍历（iterdir/glob/rglob）等功能，支持递归搜索和通配符匹配。示例展示了路径拼接、文件属性获取、目录遍历等操作，输出结果验证了路径对象的实际效果。pathlib简化了文件系统操作，代码可读性更强。
2026-03-11 17:21:28
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原创 流匹配动作生成
流匹配是一种基于生成模型的动作生成方法，通过定义从噪声分布到目标动作分布的连续路径来实现动作生成。其核心是学习一个速度场v(A^t, o, t)，指导噪声样本逐步向真实动作转变。训练时，神经网络学习预测真实速度场，最小化预测与真实速度的L2损失。推理时，从噪声出发，通过迭代应用速度场逐步生成动作。相比传统的行为克隆方法，流匹配提供了一种新的生成式建模思路，能够更灵活地处理动作生成任务。该方法通过连续流变换的方式，实现了从简单分布到复杂动作分布的有效转换。
2025-11-04 17:57:17
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原创 机器人学-运动学奇异
机械臂奇异性的产生与处理策略 当机械臂雅可比矩阵不满秩时会出现奇异性，导致某些方向运动能力丧失。奇异性的数学表现为雅可比矩阵行列式为零或条件数过大。处理策略包括：1）数值方法，如阻尼最小二乘法通过在逆解中加入阻尼系数避免矩阵奇异；2）轨迹规划，避开奇异区域或改用关节空间插值；3）机械设计优化，避免关节轴线特殊共线布局。这些方法可有效解决奇异性带来的控制问题，确保机械臂运动稳定性。
2025-11-04 17:11:41
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原创 栈和堆2W
栈和堆是内存管理的两大核心机制。栈由编译器与硬件协作管理，通过寄存器直接操作，速度极快（1-2时钟周期），完全在用户态运行且具有缓存局部性优势。堆则依赖运行时库和操作系统，通过系统调用动态分配内存，存在查找算法开销和线程同步成本。关键区别在于：栈是线程独享的硬件加速结构，分配仅需移动指针；堆需内核介入和复杂管理，适合动态内存需求但性能较低。二者在维护主体、速度及线程安全性上存在显著差异。
2025-10-11 11:00:29
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原创 VIT(Vision Transformer）
ViT（Vision Transformer）是一种基于Transformer架构的视觉模型，通过将图像分割为固定大小的patch（如16x16），将其转换为序列形式的token输入。与CNN相比，ViT缺乏局部性和平移不变性的归纳偏置，但在大规模数据预训练下表现优异，模型越大效果越好。ViT的核心结构包括线性映射、位置编码（可学习向量）和Transformer Encoder，通过分类token（cls）或全局平均池化输出分类结果。实验表明，ViT在高分辨率图像微调时效果更好，且通过大规模训练能超越先进C
2025-08-27 10:35:59
748
原创 ERROR: Could not install packages due to an OSError: [WinError 5] 拒绝访问
权限不足 以管理员身份运行 CMD/PowerShell，或使用 --user 安装。Python 环境损坏 重新安装 Python 或使用虚拟环境。杀毒软件阻止 临时禁用杀毒软件或将 Python 加入白名单。网络问题 使用 --trusted-host 参数。文件被占用 关闭杀毒软件或重启电脑。当然也有可能是其他原因。
2025-05-23 16:35:41
917
原创 第七章（一）: Transformer与Generative Model
T: 是一种基于自注意力机制的神经网络架构.W: 广泛应用于自然语言处理（NLP）和其他序列到序列的任务中。Transformer 模型通过自注意力机制和多头注意力机制有效地捕捉序列中的长距离依赖关系，成为许多 NLP 任务的基础架构。其编码器-解码器结构和位置编码机制使其在处理序列数据时表现出色。尽管计算复杂度较高，但其强大的表现力和灵活性使其成为现代深度学习中的重要工具。
2025-04-02 17:07:58
788
原创 第七章（二）ACT & Variants, Diffusion Policy
分为data recording 和testing 阶段, testing阶段控制一个虚拟主臂一个小错误可能不是太大的问题, 但是高频的错误很严重, 所以决策频率并不一定是越高越好对比通过预测未来步的动作块（），减少决策频率，从而降低有效时间步长（effective horizon），缓解累积误差。真实任务中，当前动作可能依赖过去多个状态。例如，“倒油后等待 3 秒再继续”需要模型理解时序依赖。
2025-03-04 14:15:21
1694
原创 曲柄机构正逆运动学
参数定义其中曲柄臂 ab 的长度为 R，以固定角速度 ω 约为旋转点 a 的方向逆时针旋转。其位置由曲柄角 θ 确定。滑针连接点 c 被限制沿水平轴移动 x: 当曲柄角 θ = 0时 x = 0Φ 是连杆 bc 和 x 轴之间的夹角,这个是未知的点 d 是点 b 在垂直于 x 轴的交流直线上的投影。
2025-01-13 10:25:42
2726
原创 CPU动态监测图像和表格-python
运行脚本实时查看各核心CPU占用变化, Ctrl+C打断显示脚本运行时间内的CPU占用率变化折线图,并保存图片和表格。
2024-12-23 14:31:45
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原创 python-@property 和setter属性
当属性与其他属性关联的时候，可以使用@property来进行装饰，使其具备兼容属性，方便开发。另外一方面，可以控制对属性的修改，确保数据的安全性。如下面的代码执行就会报错@property。
2024-12-11 17:49:48
651
原创 2.经典规划控制方法-深蓝学院
关于规划算法可以参考我的这里说明一下机械臂规划算法的特性以及规划算法的扩展任务规划 - 路径规划 - 轨迹优化过程：路径规划：笛卡尔空间通过IK求解得到关节空间（构型空间c-space），然后通过关节插值生成关节空间轨迹，关节空间通过FK（正运动学）可以得到笛卡尔空间。
2024-12-04 19:10:39
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原创 ROS 机械臂通过Pinocchio逆解直接控制关节位置仿真
本文介绍了机械臂仿真配置与运动控制方法。首先说明机械臂仿真需配置Gazebo参数，并详细列出Pinocchio库的Python和C++安装步骤及环境变量设置。其次分析了两种关节控制器配置方式：基于动作接口的FollowJointTrajectory和基于话题的JointPositionController。最后重点阐述了数值优化逆解算法，包括初始位姿转换、李代数空间误差表示以及迭代求解过程，通过正向运动学计算、雅可比矩阵求解和LM优化实现关节空间映射与位姿收敛。
2024-11-28 16:58:39
1997
原创 python同名库覆盖
看到同名库，一种方法是直接删除，但为了不要影响后面的操作，还是采用附加方案。我的情况是库的路径在运行文件的上一级目录。将库的路径添加到系统路径。
2024-09-30 11:49:18
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原创 symbol lookup error: xx/ibgrid_map_rviz_plugin.so: undefined symbol: _ZN4...
可以使用nm命令检查libgrid_map_rviz_plugin.so中是否存在指定的符号。如果该符号不存在，表明该库并没有正确链接到所需的rviz库。
2024-09-26 14:33:32
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原创 Could not find a package configuration file provided by “boost_sml“ || boost_sml安装
编译franka_ros报错，原以为是一个系统库，结果在。
2024-08-23 17:53:01
479
原创 Unknown CMake command “pybind11_add_module“
另外最好不要直接去安装pybinding，会存在问题。正确做法是先进入目录后拉取对应版本的子仓库，可能会clone失败，但可以直接在github库中根据链接找到对应版本进行下载。背景：moveit_task_constructor编译时报错。解决方法：首先需要确定这个功能包是否对应现在的ROS版本。提示从源码开始编译py_binding_tools。然后可以根据github。
2024-08-15 14:22:05
1461
原创 python vscode带参数调试
但是，将该选项设置为 debug-in-terminal 定义了仅在访问编辑器右上角的 “运行 Python 文件” 按钮时才应使用该配置（无论该按钮提供的是 “运行 Python 文件” 还是 “调试 Python 文件” 选项）。使用 “console”: “integratedTerminal” 或 “console”: “externalTerminal” 时通常会禁用此选项，因为无需在调试控制台中复制输出。要使用不同的解释器，请在调试配置的 python 属性中指定其路径。
2024-08-05 11:17:02
2133
原创 cmake 卸载
首先需要检查卸载是否存在，使用make help可以看到uninstall 存在，那么直接运行即可，注意是在build文件夹下。
2024-05-23 16:37:24
1692
原创 ubuntu20.04 terminator闪退
我的原因在于以前配置的时候出问题，特别是关于运行命令的操作需要慎重。解决方法：把自己的生成的配置替换即可。
2024-04-29 10:15:15
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原创 ubuntu系统没有声音解决方案（ pulseaudio : 依赖: libpulse0 (= 1:13.99.1-1ubuntu3.8) 但是1:13.99.1-1ubuntu3.13正要被安装）
系统ubuntu 20.04起因是在配置默认声音输出设备时把驱动设置错误，因而打算重新安装pulseaudio卸载容易，安装难。
2024-04-13 16:03:35
3401
原创 CP2102x修改VID或者PID无法识别问题
使CustomUSBDriverWizard.exe按照步骤添加就可以。注意在填入VID和PID的地方填入自己的VID和PID就可以。先把官方的删去，然后添加你自己的ID号，插入硬件，在设备管理中给带感叹号的驱动安装驱动，win10一般是在其他设备中，右键选择更新驱动，选择生成驱动的位置安装即可特别注意，由于自己定义的没有签名需要高级重启系统关闭驱动签名才可以可参考以下链接重新打开CP210xSetIDs软件就能够看到了新的ID了。
2024-04-09 20:19:36
1988
原创 .pio/libdeps/featheresp32/Adafruit BusIO/Adafruit_SPIDevice.h:9:10: fatal error: SPI.h: No such file
当我使用platformio编译时，发生.pio/libdeps/featheresp32/Adafruit BusIO/Adafruit_SPIDevice.h:9:10: fatal error: SPI.h: No such file or directory，我安装使用SSD1306准备驱动oled，platformio.ini配置为。经过该回答得知需要手动加载。
2024-03-31 17:26:12
605
原创 ROS日志内存占用过多
是一个ROS工具，用于清理ROS系统生成的日志和缓存文件，以释放磁盘空间。日志过多可能导致系统磁盘被占满，启动不了系统，因此建议使用。可以通过以下方式使用。
2024-01-26 15:49:58
1935
原创 ubuntu20系统，docker-compose编译错误kwargs_from_env() got an unexpected keyword argument ‘ssl_version‘
是等效的，它们执行相同的操作：构建 Docker Compose 文件中定义的服务。这两者的不同只是命令的书写方式。文件中的定义构建 Docker 服务。这两个命令的行为是相同的，只是命令名称的不同。，但自从 Docker Compose 1.27.0 版本开始，可以使用简化的。这是 Docker Compose 官方为了简化使用而引入的一项变更。在 Docker Compose 的早期版本中，命令是。在 Docker Compose 中，我编译的时候失败了 ，d的时候成功了,很奇怪。
2024-01-11 21:47:37
4864
原创 ubuntu 开机提示 you are in emergency mode,journalctl -xb
进入系统界面查看出问题的盘符类型。然后lsblk查看挂载情况我的是/dev/sda3没有挂载上，对应/home目录，注意这时候不要直接mount需要先修复等待修复完成，在重新挂载最后reboot。
2023-12-14 09:42:43
1697
原创 Pcl内存分配std::bad_alloc问题
terminate called after throwing an instance of 'std::bad_alloc’问题。
2023-11-30 20:23:52
634
空空如也
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