【花雕学编程】Arduino BLDC 之基于电流环的力矩控制

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#嵌入式硬件 #单片机 #c++ #Arduino BLDC #基于电流环的力矩控制

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Arduino 与无刷直流电机（BLDC）结合实现基于电流环的力矩控制，是一种在低成本嵌入式平台上逼近工业伺服性能的先进控制策略。其核心思想是：通过精确调节 BLDC 电机的相电流，直接控制输出电磁转矩，从而实现对机械系统力/力矩的精准调控。以下从专业工程视角，系统阐述该技术的主要特点、典型应用场景及关键注意事项。

一、主要特点

力矩与电流的线性关系
在理想条件下，BLDC 电机的电磁转矩 T e 与相电流幅值 I 成正比：
为转矩常数（单位：N·m/A）。因此，精确控制电流即可直接控制输出力矩，这是力矩控制的理论基础。
内环为电流闭环，外环可扩展
系统以电流环作为最内层高速闭环（通常控制频率 ≥ 5–10 kHz），外层可叠加位置、速度或力/阻抗控制环。
Arduino 需配合支持电流采样与 PWM 调制的驱动电路（如带电流检测的半桥/全桥驱动器），实时调节占空比以跟踪目标电流。
高动态响应与力控精度潜力
相较于仅控制电压或速度的传统方案，电流环能快速抑制负载扰动（如突加阻力、碰撞），实现“柔顺”或“刚性”力输出。
在合理硬件支持下，可实现 ±5% 甚至更高的稳态力矩控制精度。
依赖高带宽电流检测
常用电流传感器包括：
低侧电流采样电阻 + 差分放大器（成本低，但无法检测续流电流）；
高侧或三相电流检测（需多路 ADC，更精确）；
集成电流检测的驱动芯片（如 TI DRV8313、Infineon IFX007T + 外部运放）；
霍尔效应电流传感器（如 ACS712、ACS770，隔离性好但带宽有限）。
采样频率与 ADC 分辨率直接影响控制性能。
需配合先进换向策略
传统六步换向难以实现平滑力矩输出（存在转矩脉动）；
磁场定向控制（FOC, Field-Oriented Control）是实现高性能力矩控制的关键，它将三相电流解耦为直轴（Id）与交轴（Iq）分量，其中 Iq 直接对应输出转矩。
开源库如 SimpleFOC 已支持在 Arduino（ESP32/STM32）上实现 FOC + 电流环。
二、典型应用场景
协作机器人（Cobot）关节
实现人机安全交互，当机械臂接触人体时自动降低力矩，避免伤害；
支持拖动示教（Backdrivability），用户可手动引导机器人学习轨迹。
康复与辅助外骨骼
根据患者肌力状态提供自适应辅助力矩（如助力行走、手臂支撑）；
力矩控制可模拟弹簧-阻尼特性，实现柔顺康复训练。
精密装配与打磨机器人
在插入、拧紧、抛光等操作中维持恒定接触力，避免过压损坏工件；
替代昂贵的六维力传感器，通过电机电流间接估算接触力（需标定）。
仿生假肢与灵巧手
模拟人体肌肉的力输出特性，实现抓取力自适应调节（如握鸡蛋不碎、握瓶不滑）；
多指协同需各关节独立力矩控制。
教学与科研平台
用于验证阻抗控制、导纳控制、力位混合控制等高级算法；
低成本替代商业伺服电机，便于高校实验室开展机器人控制研究。
三、需要注意的事项
Arduino 平台性能限制
标准 Arduino Uno/Nano（8-bit AVR, 16 MHz）无法实时运行 FOC + 电流环；
必须选用高性能 MCU：
ESP32（双核 240 MHz，支持硬件浮点）；
STM32F4/F7/H7 系列（Cortex-M4/M7，支持 FPU、高级定时器、多路 ADC）；
Teensy 4.0/4.1（600 MHz Cortex-M7）。
控制周期建议 ≤ 200 μs（即 ≥5 kHz）以保证电流环稳定性。
电流采样同步性与噪声
电流采样必须与 PWM 开关同步（通常在 PWM 中心对齐模式下采样），否则引入严重纹波；
BLDC 高频开关噪声易耦合至模拟信号，需：
使用 RC 低通滤波；
采用差分输入与屏蔽线；
在软件中加入数字滤波（如滑动平均、卡尔曼滤波）。
驱动电路设计要求高
驱动器需支持：
三相桥臂独立 PWM 控制；
电流检测通道（至少两相，用于重构第三相）；
过流保护与死区时间设置；
推荐使用集成预驱+MOSFET 的模块（如 VESC、SimpleFOC Shield、TI DRV8305EVM）。
参数辨识与标定不可忽视电机参数影响控制性能；
需通过实验（如阶跃电流测试、堵转测试）进行标定；
温度变化会导致电阻漂移，长期运行需考虑温补。
安全性与故障保护
电流环失控可能导致电机过热、驱动器烧毁或机械结构损坏；
必须设置：
软件电流限幅；
硬件过流切断（如比较器触发 shutdown 引脚）；
温度监控（NTC 或 MOSFET 结温估算）；
看门狗与紧急停止机制。
力矩控制 ≠ 实际输出力
电机输出力矩需经减速器、连杆等传动机构传递至末端，存在摩擦、间隙、惯量耦合等非理想因素；
若需精确控制末端作用力，仍需结合力传感器或进行动力学补偿。

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1、工业传送带恒张力控制

#include <PID_v2.h>
const float Kp = 0.8, Ki = 0.2, Kd = 0.05; // PID参数
float targetCurrent = 5.0;                // 目标电流(A)
float currentScale = 0.1f;               // 电流采样比例系数

// 硬件相关定义
#define CURRENT_PIN A0
#define PWM_PIN 9
#define MOTOR_EN 7

void setup() {
  pinMode(PWM_PIN, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR_EN, OUTPUT);
  digitalWrite(MOTOR_EN, HIGH); // 启用电机驱动
}

void loop() {
  // 电流采样 (假设使用分流电阻+运放)
  float adcValue = analogRead(CURRENT_PIN);
  float actualCurrent = (adcValue * 5.0 / 1023.0) / currentScale;
  
  // PID计算
  static float integral = 0, lastError = 0;
  float error = targetCurrent - actualCurrent;
  integral += error * 0.01;
  float derivative = (error - lastError) / 0.01;
  float pwmDuty = constrain(Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative, 0, 255);
  lastError = error;
  
  // 输出控制
  analogWrite(PWM_PIN, pwmDuty);
  delay(10); // 10ms控制周期
}

要点解读：

电流采样处理：通过ADC读取分流电阻电压，需根据实际硬件校准currentScale
抗饱和设计：constrain()限制PWM范围防止积分溢出
安全机制：独立使能引脚便于紧急停机
典型应用：传送带、卷绕设备等需保持物料张力的场景

2、协作机器人关节力控

#include <Filter.h>
#define NUM_READINGS 10
float currentSum = 0;
int sampleCount = 0;

void setup() {
  // 初始化滤波数组
  for(int i=0; i<NUM_READINGS; i++){
    currentBuffer[i] = 0;
  }
}

void loop() {
  // 滑动平均滤波
  float newSample = readPhaseCurrent();
  currentSum = currentSum - currentBuffer[sampleCount] + newSample;
  currentBuffer[sampleCount] = newSample;
  sampleCount = (sampleCount + 1) % NUM_READINGS;
  float filteredCurrent = currentSum / NUM_READINGS;
  
  // 力矩映射表 (角度-电流)
  const float torqueTable[6][2] = {
    {0, 0}, {30, 2.5}, {60, 4.0}, 
    {90, 3.5}, {120, 2.0}, {150, 0}
  };
  
  // 根据当前位置查表设置目标电流
  float currentAngle = readEncoder();
  float targetCurrent = mapLookup(torqueTable, currentAngle);
  
  // 双环控制 (外层位置环+内层电流环)
  float posError = targetAngle - currentAngle;
  float torqueCmd = posError * 0.1; // 位置环输出转矩指令
  float currentError = torqueCmd - filteredCurrent;
  
  // PI控制输出
  static float iTerm = 0;
  iTerm += currentError * 0.001;
  float pwmOut = constrain(currentError * 1.5 + iTerm, 0, 255);
  analogWrite(9, pwmOut);
}

要点解读：

多级滤波：滑动平均消除电流采样噪声
力矩映射表：实现不同角度下的差异化力矩输出
双闭环架构：位置外环生成力矩指令，电流内环快速响应
安全特性：可添加if(overcurrent()) emergencyStop();实现过流保护

3、无人机动力系统过热保护

#define THERMAL_LIMIT 70    // 温度阈值(℃)
#define OVERCURRENT_LIMIT 15 // 过流阈值(A)
float tempCoeff = 0.02;     // 温度补偿系数

void loop() {
  // 获取实时数据
  float phaseCurrent = readShuntVoltage() / shuntResistance;
  float motorTemp = readNTCThermistor();
  
  // 温度补偿
  float compensatedCurrent = phaseCurrent * (1 + tempCoeff * (motorTemp - 25));
  
  // 智能限幅
  float safeCurrent = min(OVERCURRENT_LIMIT, OVERCURRENT_LIMIT * (THERMAL_LIMIT - motorTemp)/THERMAL_LIMIT);
  float currentError = min(safeCurrent, targetCurrent) - compensatedCurrent;
  
  // 自适应PI控制
  float adaptiveKp = map(abs(currentError), 0, 10, 0.5, 2.0);
  float pwmOutput = currentError * adaptiveKp;
  
  // 故障诊断
  if(motorTemp > THERMAL_LIMIT || abs(currentError) > 5){
    reducePowerGradually(); // 渐进式降功率
    setStatusLED(RED);
  } else {
    analogWrite(ESC_PWM_PIN, pwmOutput);
  }
}

要点解读：

温度补偿：修正铜损随温度变化的影响
动态限幅：根据温升自动降低允许电流
自适应控制：误差大时增强响应速度
故障管理：分级处理过热/过流异常

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4、恒力输出设备（如弹簧模拟器）

#include <SimpleFOC.h>

// 硬件配置
BLDCMotor motor(7);
BLDCDriver3PWM driver(9, 10, 11, 8);
InlineCurrentSense current_sense(A0, A1, A2); // 三相电流采样

// 控制参数
float target_torque = 0.5; // 目标力矩（归一化值，范围-1~1）
float Kp = 0.5;           // 电流环比例系数

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // 初始化电流检测
  current_sense.init();
  current_sense.gain *= 0.5; // 调整增益（根据硬件）
  
  // 电机配置
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);
  motor.torque_controller = TorqueControlType::current; // 电流控制模式
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 1. 直接设定目标电流（对应目标力矩）
  motor.target = target_torque * motor.current_limit;
  
  // 2. 执行FOC控制（自动闭环）
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  // 3. 监控实际电流
  PhaseCurrent_s current = current_sense.getPhaseCurrents();
  float actual_current = current.a + current.b + current.c; // 三相合成
  
  Serial.print("Target: "); Serial.print(target_torque);
  Serial.print(" Actual: "); Serial.println(actual_current);
  delay(10);
}

要点解读：

电流采样：使用InlineCurrentSense实现三相电流检测，需根据硬件调整增益
归一化控制：target_torque范围通常设为[-1, 1]，对应±current_limit
直接力矩模式：TorqueControlType::current表示通过电流实现力矩控制

5、力矩跟随曲线（如电动助力系统）

#include <SimpleFOC.h>
#include <Encoder.h>

BLDCMotor motor(7);
BLDCDriver3PWM driver(9, 10, 11, 8);
InlineCurrentSense current_sense(A0, A1, A2);
Encoder encoder(2, 3); // 位置传感器

// 力矩映射表（角度→目标力矩）
const float torque_map[5] = {0.2, 0.8, 1.0, 0.6, 0.1}; // 示例值
const float angle_points[5] = {0, 90, 180, 270, 360};

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  encoder.init();
  current_sense.init();
  
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);
  motor.linkSensor(&encoder);
  motor.torque_controller = TorqueControlType::current;
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 1. 获取当前角度（映射到0~360°）
  float angle = fmod(encoder.getAngle() * RAD_TO_DEG, 360);
  
  // 2. 查表插值计算目标力矩
  float target_torque = 0;
  for (int i=0; i<4; i++) {
    if (angle >= angle_points[i] && angle <= angle_points[i+1]) {
      float ratio = (angle - angle_points[i]) / (angle_points[i+1] - angle_points[i]);
      target_torque = torque_map[i] + ratio * (torque_map[i+1] - torque_map[i]);
      break;
    }
  }
  
  // 3. 执行力矩控制
  motor.target = target_torque * motor.current_limit;
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  // 4. 监控数据
  PhaseCurrent_s current = current_sense.getPhaseCurrents();
  Serial.print("Angle: "); Serial.print(angle);
  Serial.print(" Torque: "); Serial.println(current.a + current.b + current.c);
  delay(10);
}

要点解读：

查表插值：通过角度映射实现非线性力矩输出（如助力曲线）
三相电流合成：实际监控时可取三相电流之和（需考虑方向）
闭环稳定性：电流环通常需要较高频率（建议≥5kHz）

6、安全力矩限制（如协作机器人）

#include <SimpleFOC.h>

BLDCMotor motor(7);
BLDCDriver3PWM driver(9, 10, 11, 8);
InlineCurrentSense current_sense(A0, A1, A2);

// 安全参数
float max_torque = 1.2;    // 最大允许力矩（归一化）
float emergency_limit = 1.5; // 紧急保护阈值

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  current_sense.init();
  
  driver.init();
  motor.linkDriver(&driver);
  motor.linkCurrentSense(&current_sense);
  motor.torque_controller = TorqueControlType::current;
  motor.controller = MotionControlType::torque;
  motor.current_limit = 3.0; // 硬件电流限制（安培）
  motor.init();
  motor.initFOC();
}

void loop() {
  // 1. 模拟外部输入（如传感器或上位机指令）
  static float external_input = 0;
  external_input += 0.01;
  if (external_input > 1.5) external_input = -1.0;
  
  // 2. 软限制（正常控制逻辑）
  float target_torque = constrain(external_input, -max_torque, max_torque);
  
  // 3. 硬件级保护（检测实际电流）
  PhaseCurrent_s current = current_sense.getPhaseCurrents();
  float actual_current = fabs(current.a + current.b + current.c);
  
  if (actual_current > emergency_limit * motor.current_limit) {
    motor.target = 0; // 紧急制动
    Serial.println("EMERGENCY STOP!");
  } else {
    motor.target = target_torque * motor.current_limit;
  }
  
  // 4. 执行控制
  motor.loopFOC();
  motor.move();
  
  Serial.print("Input: "); Serial.print(external_input);
  Serial.print(" Current: "); Serial.println(actual_current);
  delay(5);
}

要点解读：

分层保护：
软件限制：constrain()实现正常工况限制
硬件保护：实时检测电流超限后强制制动
紧急处理：检测到过流时直接设置target=0，避免硬件损坏
电流绝对值：使用fabs()确保正反方向超限均能触发保护

注意，以上案例只是为了拓展思路，仅供参考。它们可能有错误、不适用或者无法编译。您的硬件平台、使用场景和Arduino版本可能影响使用方法的选择。实际编程时，您要根据自己的硬件配置、使用场景和具体需求进行调整，并多次实际测试。您还要正确连接硬件，了解所用传感器和设备的规范和特性。涉及硬件操作的代码，您要在使用前确认引脚和电平等参数的正确性和安全性。

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